Apollo 9.0 aem；buildtool

apollo9.0

buildtool

buildtool -v  //检查buildtool版本
sudo apt update -y && sudo apt install --only-upgrade apollo-neo-buildtool //重新安装或更新buildtool

build

buildtool build //编译工作空间下所有模块的源码

buildtool build --gpu --opt //以opt gpu模式对源码进行编译

buildtool build --expunge //清除前一次编译缓存后再进行编译

buildtool build -p moudules/planning //-p指定对应的模块

buildtool build --cpu -p modules/planning //cpu编译

clean

buildtool clean //清除工作区的所有编译缓存

buildtool clean --packages_path modules/planning //指定模块的编译产出删除

buildtool clean --expunge //删除机器上所有模块源码的编译产出

release

buildtool release //将工作空间下所有源码的编译产出进行打包

buildtool release -p modules/planning/planning_base //打包planning源码产出

deploy

buildtool deploy -f release.tar.gz //部署release生成的release.tar.gz

aem

安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install ca-certificates curl gnupg

# 添加 gpg key
sudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings
curl -fsSL https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta/key/deb.gpg.key | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg
sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg
 
# 设置源并更新
echo \
    "deb [arch="$(dpkg --print-architecture)" signed-by=/etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg] https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/apollo/core"\
    $(. /etc/os-release && echo "$VERSION_CODENAME") "main" | \
    sudo tee /etc/apt/sources.list.d/apolloauto.list
sudo apt-get update

安装：

sudo apt install apollo-neo-env-manager-dev --reinstall

验证：

aem -h

使用

启动一个容器

aem start 

aem start_cpu //cpu启动

进入容器

aem enter

aem enter -n apollo_container //指定容器进入

删除

aem remove --name pnc //删除pnc的容器

容器列表

aem list

包管理

启动容器：

cd application-pnc && aem start

进入容器环境

aem enter

部署

buildtool build -p core  //-p指定模块

buildtool build -p modules/planning

删除

以 application-core 工程为例

先进入工程目录

cd application-core

删除容器

aem remove

回到上一级目录

cd ..

删除工程目录

rm -r application-core

我的

启动环境

aem start_cpu

如果想修改使用的image镜像，可以更改.env文件
如果不能链接到docker hub，可以使用 -l 参数

进入环境

aem enter

安装修改过的common-msgs

wget http://10.200.5.138:8081/taps-release/common-msgs/release.tar.gz
buildtool deploy -f release.tar.gz

初始化环境

aem init

编译打包

buildtool build -p modules/drivers/archetech/

使用cpu

buildtool build -p modules/drivers/archetech/ --cpu
buildtool release -p modules/drivers/archetech/

运行

cyber_launch start modules/drivers/archetech/launch/archetech.launch
cyber_monitor： 读取channel数据反馈的过程