记LGSVL Map Annotation（2）导入点云、以及地图

导入点云

内置的点云导入器工具提供了将最流行的点云文件格式（PCD、PLY、LAS、LAZ）转换为可用于仿真的数据所需的所有功能。

要访问点云导入器窗口，请在 Unity 编辑器中打开模拟器项目，然后导航到 Simulator/Import Point Cloud 在菜单栏上。将打开点云导入器窗口。

• 选择导入的文件、或者是文件夹
• 并且选择保存的路径

问题来了！！！！

LGSVL并不支持pcd ASCii格式，需要将pcd的ascii数据格式转成binary

可以通过cloudcompare继续处理
导入点云之后，重新保存pcd格式就是二进制格式了

然后继续！

树的设置

此选项卡描述导入的点云的数据结构和布局。默认设置适用于大多数标准数据集，因此通常不需要更改它们

网格设置

构建设置

很好还是出现了问题

然后在cloudcompare中转成.laz格式 ，成功显示

对点云的操作

问题1：点云不能放大

> 放大的时候，unity界面不显示
方法：选中object，然后按F键，在unity中，F是居中

问题2：只能放大场景 不能放大点云

按住 Shift 可提高移动和缩放的速度。