控制系统仿真学习（1）- 机械手独立PD控制（1）

一般机器人动力学模型

考虑一个n关节机器人，其动态性能可由二阶非线性微分方程描述：
$$M(q)\ddot{q}+C(q,\dot{q})+G(q)+F(\dot{q})+{\tau }_d=\tau$$
其中，$q\in R^n$为关节角位移量，$M(q)\in R^{n\times n}$为机器人的惯性矩阵，$C(q,\dot{q})\in R^n$表示离心力和哥氏力，$G(q)\in R^n$表示摩擦力矩，$\tau \in R^n$为控制力矩，$\tau \in R^n$为外加扰动。
机器人系统的动力学特性如下：
（1）特性1，$M(q)-2C(q,\dot{q})$是一个斜对称矩阵，$x^T(M(q)-2C(q,\dot{q}))x=0$；
（2）特性2，惯性矩阵$M(q)$是对称正定矩阵，存在正数$m_1$、$m_2$，满足如下不等式：
$$m_1||x|{|}^2\le x^{T}M(q)x\le m_2||x|{|}^2$$
（3）特性3，存在一个依赖于机械手参数的参数向量，使得$M(q)$，$C(q,\dot{q})$，$G(q)$，$F(\dot{q})$满足线性关系
$$M(q)v+C(q,\dot{q})\rho +G(q)+F(\dot{(}q))=\Phi (q,\dot{q},\rho ,v)P$$
其中，$\Phi (q,\dot{q},v,\rho \in R^{n\times m})$为已知关节变量函数的回归矩阵，它是机器人广义坐标及其各阶导数的已知函数矩阵，$P\in R^n$是描述机器人质量特性的未知定常参数向量。（参考刘金琨. 机器人控制系统的设计与MATLAB仿真. 清华大学出版社. P3）

参考文献

刘金琨. 机器人控制系统的设计与MATLAB仿真[M]. 北京. 清华大学出版社. 2016.