机器人独立关节PD控制（控制小白入门）

最新推荐文章于 2024-06-09 13:54:17 发布
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分类专栏： control matlab
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通过今天的学习仿佛对机器人控制有了进一步了解，特记录下看书和抄相关代码笔记
参考书目如下：
在这里插入图片描述
模型如下：
在这里插入图片描述
推导出动力学方程如下：
在这里插入图片描述
忽略重力 摩擦力及外界干扰，可以写成如下形式
在这里插入图片描述
不计重力，与上上张图片对比，得p的具体含义，此处p只用到p1 p2 p3 ，后面的不知道，也没使用
在这里插入图片描述
控制率及收敛性分析如下：
在这里插入图片描述

1.读懂书上的simulink程序，以下是边抄边理解

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曾令城
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专栏目录
独立关节PD控制及其matlab simulink仿真
qq_41342525的博客
01-14 8279
原理 机器人控制常采用PD控制和PID控制，其优点是控制律简单，易于实现，无需建模。 当忽略重力和外力干扰时，采用独立的PD控制，能满足机器人定点控制的要求。 根据欧拉-拉格朗日方程建立n连杆机器人的动力学模型： D(q)q¨+C(q,q˙)q˙+g(q)=τ D(q)\ddot q+C(q,\dot q)\dot q+g(q)=\tau D(q)q¨​+C(q,q˙​)q˙​+g(q)=τ 其中D代表惯性项，C代表向心力项/哥氏力项，g代表重力项，q代表关节坐标，τ\tauτ代表了系统广义力。 PID控制
二关节机械手PD控制simulink仿真
doudou2weiwei的博客
03-11 8253
simulink主程序 其中的PDcontrol函数表示的是PD控制器，PD控制器共六个输入，分别是关节1、关节2的理想关节角，实际关节角，关节角速度；共两个输出，为关节1、关节2的驱动力矩。PD控制器的控制律为： PD控制器子程序：——PDcontrol %% 控制器程序 function[sys,x0,str,ts]=spacemodle(t,x,u,flag) switch flag, case 0, [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSiz...
【无人机】四旋翼飞行器PD控制（Matlab实现）
最新发布
weixin_61181717的博客
06-09 345
PD（比例-微分）控制是一种常用的控制算法，用于稳定四旋翼飞行器的姿态（姿态角和角速度）。PD控制器由两部分组成：比例（P）和微分（D）部分。在四旋翼飞行器中，PD控制器通常用于控制姿态，即飞行器的倾斜角度和角速度，以实现期望的飞行姿态。通过测量飞行器的姿态和角速度，并与期望值进行比较，PD控制器可以生成适当的控制指令，通过调节电机的转速来稳定飞行器并实现期望的飞行动作。四旋翼飞行器PD控制通过比例和微分控制器的组合，能够实现稳定而高效的飞行姿态控制，为各种应用场景提供了可靠的飞行控制方案。
PD跟踪控制与阻抗控制
FL1717的博客
07-17 3048
PD控制和阻抗控制看起来的确很像，但是目标不同。PD控制是用于轨迹跟踪（tracking），而阻抗控制是对外力矩呈现柔性（compliance）。看书的时候看迷糊了。主要是看位置PID控制的时候，发现去掉积分I项，剩下的PD控制就是阻抗控制的公式，…机器人关节空间阻抗控制律是基于什么样的思想得到的？为什么跟机器人关节PD控制的公式一样？...
【机器人学2】二自由度机械臂建模及控制
热门推荐
飞舞哲
08-21 2万+
一、基础知识 (1) PID控制：Kp比例、Ki积分、Kd微分; (2) 坐标变换基础 (3) atan2(y,x)双参数反正切 二、具体案例 对机械臂进行逆运动学求解： (1) (2) (3) （4） （5）建立如下图所示的二自由度机械臂 P点坐标： P=Rot(theta2,‘z’)*[a;0;0]; E点坐标： E=P+Rot(theta2,‘z’)Rot(phi,‘z’)[b;0;0]; 若给定的E点坐标与实际利用上式求解的坐标一致则说明逆解正确 代码实现 (1)正运动学 while 1 c
机器人控制实验（二自由度机器人的位置PD控制）
05-26
机器人控制实验（二自由度机器人的位置PD控制）
什么时候使用PD和PI——基于平衡小车分析
微光feng的博客
02-08 1万+
前言 有时候我们都不会把PID三个控制都用上，可能之后用其中的P、PI或PD控制。P控制就不用说了，什么时候都能用，只是性能的问题。本文将基于平衡小车分析什么时候使用PI和PD控制器。
matlab_机器人独立PD控制 基于重力补偿的PD控制自适应PD控制 机器人鲁棒自适应PD控制
06-03
在本主题中，我们将深入探讨如何在MATLAB环境下实现机器人独立PD控制、基于重力补偿的PD控制、自适应PD控制以及机器人鲁棒自适应PD控制。 首先，让我们来了解PD控制的基本概念。PD控制器由比例项P和微分项D组成。P...
PD control of manipulator_机器人PD控制；_
10-01
总之，这个项目提供了一个学习和实践机器人PD控制的完整流程，涵盖了模型建立、控制器设计、仿真及结果分析等多个环节，对于理解和掌握机器人控制理论以及MATLAB/SIMULINK的使用具有很高的价值。
两关节机械臂的独立PD控制
04-23
标题“两关节机械臂的独立PD控制”涉及的是机器人学中的一个关键概念，即如何通过PD控制器对具有两个自由度的机械臂进行精确操作。PD控制器是比例微分控制器的简称，广泛应用于自动控制系统，特别是在机器人领域，...
二自由度串行机械臂独立PD控制-机器人控制系统的设计与MATLAB仿真
04-28
1.该程序实现二自由度串行机械臂的独立PD控制器仿真，参考文献为《机器人控制系统的设计与MATLAB仿真》； 2.用matlab[9.1.0.441655 (R2016b)]以.m文件实现； 3.压缩包中包含参考文献和仿真实例2.1.3中的仿真结果； 4...
二自由度三自由度机械臂simmechanicsPD控制-three_jixiebi.mdl
08-12
二自由度三自由度机械臂simmechanicsPD控制-three_jixiebi.mdl 下一步自适应PD控制中的惯性矩阵、离心力和哥氏力如何将simmechanics机械臂联合起来 希望大家多给意见
《机器人动力学与控制》第十章——独立关节控制 10.3.1 位置点跟踪——PD控制器
zhelijun的博客
09-13 2785
我们首先学习PD控制器，让我们再看一下上一节得到的结果，复杂的机器人控制被简化成d扰动下的θm控制 转换方程为 根据PD控制的定义，那么我们的输出为 这里的Kp和Kd分别为控制器的比例常数和微分常数，于是此闭环系统的框图为 ...
【机器人算法】机器人动力学、运动学和基于动力学模型的仿真与控制
vrijheid的博客
07-29 1万+
文章目录运动学静力学动力学自由下落遇到跳床重力配平基于动力学的控制位置控制力控制力位置混合控制阻抗控制 本篇博客主要是从机器人学入门出发，以二连杆系统为例，对机器人动力学，静力学和控制进行说明。既是复习也算是科普。 运动学 运动学部分比较简单，这里只给出笛卡尔空间的轨迹规划。 静力学 静力学其实就是“虚功原理”，更多的体现在动力学中，这里没什么可展示的。 动力学 根据机器人的动力学方程可以做动力学仿真如下： 这里主要给出2连杆在只受重力的作用下自由下落、遇到“跳床”和重力配平。 自由下落 可以看出在重
《机器人动力学与控制》第十章——独立关节控制 10.3.3 PID 控制器 10.3.4 饱和度
zhelijun的博客
09-13 1054
在PD控制器里为了消除常值扰动带来的影响需要较大增益。但可以在保持增益不大的情况下增加积分项来获得0稳态误差。因此，让我们增加一个积分项 去到PD控制器里面。新的系统框图如下 新的系统是Type 2型系统，该PID控制器能实现受阶跃扰动情况下对阶跃响应的稳态跟踪，当然前提是该闭环系统稳定。PID控制器控制结构为 此时该闭环系统为三阶系统 对该多项式使用Routh-Hurwitz判据，发现只...
第四章 机器人控制方法
qq_40932565的博客
01-13 2110
第四章 机器人控制方法 4.1 机器人控制概述 机器人控制任务的分类 自由运动：控制机器人末端的位置和姿态 期望位置是固定点：位置镇定 期望位置是随时间连续变化的轨迹：轨迹跟踪 运动受限：控制机器人末端的位置和对环境的作用力 机器人控制的基本方法 运动学：按照实际轨迹与期望轨迹的偏差进行负反馈控制 优点：控制规律简单、易于实现 缺点：难以保证良好的动态品质，需要较大的控制能量 问题：按照实际轨迹与期望轨迹的偏差进行负反馈控制 路径规划、轨迹规划、NURBS轨迹规划、轨迹平滑过渡FLYBY
【运动控制】直流电机的建模与位置控制和力控制
vrijheid的博客
08-22 5563
对于机器人控制，还有一个很重要的部分就是电机控制。本篇博文以单电机带单杆为对象进行说明。其中观测器为提高机器人的鲁棒性。 电机建模 观测器 位置控制 力控制
示例MATLAB可运行简单程序，建立六自由度机器人的三维动力学仿真模型，采用独立PD控制、重力补偿PD控制完成关节空间轨迹跟踪任务...
weixin_42601547的博客
01-02 1146
下面是一个可运行的MATLAB程序，建立了一个六自由度机器人的三维动力学仿真模型，并使用独立PD控制和重力补偿PD控制完成关节空间轨迹跟踪任务： ``` % 建立机器人模型 robot = robotics.RigidBodyTree; % 建立机器人的六个关节 joint1 = robotics.Joint('joint1', 'revolute'); joint2 = robotics.Joi...
matlab仿真单关节机器人,用MATLAB玩转机器人--第六章 用MATLAB玩转单关节机器人
weixin_39602737的博客
03-18 1074
文章目录1. 概述2. 仿真搭建2.1 运动轨迹函数2.2 机器人的机械仿真模型2.3 机器人的电气仿真模型2.3.1 直流电机部分2.3.2 减速器与传动装置2.4 PID 控制的仿真模型2.4.1 PID 控制器的仿真模型2.4.2 PID 输出量的上下限设定2.5 构建整体仿真模型3. 函数编写3.1 initial_patam.m函数的编写3.2 ch6_plot.m函数的编写4. 运行仿...
工业机器人独立的PD控制的特点
06-11
工业机器人的PD控制是指采用比例-微分控制器来控制机器人的运动。其特点如下： 1. 稳定性好：PD控制器可以有效地抑制机器人的震荡和振动，使机器人的运动更加稳定。 2. 响应速度快：PD控制器可以快速地对机器人的运动状态进行响应，实现更加精准的运动控制。 3. 能够消除静差：PD控制器可以消除机器人运动过程中的静态误差，提高机器人的运动精度。 4. 参数调节简单：PD控制器的参数只有两个，比例系数和微分系数，调节比较简单。 5. 适用范围广：PD控制器适用于各种工业机器人的控制，能够满足不同机器人的运动需求。
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