3D数学4-方位

最新推荐文章于 2022-12-20 10:58:52 发布

戏命尸

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分类专栏：游戏开发里的基础数学和图形学文章标签：线性代数 matrix

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44200074/article/details/106019531

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本文详细介绍了3D数学中的方位概念，探讨了旋转矩阵、欧拉角和四元数三种表示方位的方法。旋转矩阵具有直接旋转向量的优势，但可能占用较多内存；欧拉角简单直观，但存在万向节死锁问题；四元数则提供平滑插值和快速运算，但使用相对复杂。内容涵盖了各种旋转表示的优缺点及相互转换。

摘要由CSDN通过智能技术生成

05/11/2020

前言：

史诗级难以理解，关于欧拉角的万向节死锁与四元数，可以选择性跳过本章内容。

方位主要描述的是物体的朝向，然后，方向与方位并不完全一样，向量有方向但没有方位。例子：3D中一个向量是一个箭头，如果让它自转并不会影响它的方向，因为它的轴没有形状或者厚度。但是你把向量当成一架飞机，它自转的时候，是以一种机身与机背面翻转的状态前行着，这就是方位改变。

我们知道怎样用矩阵将点从一个坐标系变换到另一个坐标系。首先了解方位是用矩阵来描述的，而矩阵表示的是转换后的基向量。

欧拉角将方位围绕三个互相垂直轴的旋转。欧拉角描述了一个旋转序列。

heading-pitch-bank 基本思想是让物体开始于标准方位-- 就是物体坐标轴和惯性坐标轴对象
$M_{惯性\rightarrow物体} = HPB$
HPB分别绕y，x，z轴旋转。欧拉角旋转的是坐标轴，如果变换的是点的话，需要倒过来。

表达式不唯一
两个角度间差值非常困难：
别名问题，由角度天生的周期性和旋转之间的不独立性导致
- 万向锁问题，当限制住了heading-pitching-bank的区间范围后，还有一种别名问题，就时先heading45度再pitch90度，这与pitch90度再bank45度等价，所以在限制欧拉角中，如果pitch为正负90度，则bank为0.

heading和bank在-180度到+180度之间，pitch在-90度到+90度之间。如果pitch等于正负90度，则bank为零。

求插值意味着平滑的从A变换到B，这项技术应用于角色动画或摄像机自动控制等方面。

角度问题可以用限制欧拉角
使用了限制欧拉角还有问题，加入heading等于-170度，另一个heading是170度，插值是340度而不是20度，所以对欧拉角做插值也需要限制，为了找到最短弧。
$360[(x+180)/360]\\ \Delta \theta = wrap(\theta _{1} - \theta _{2}) \\ \theta _{1} = \theta _{0} + t \Delta \theta$