一起看论文2：基于嗅觉信息的机器人味源定位策略及实验研究

摘要

  针对搜寻有毒气体泄漏源的应用，对机器人味源定位策略进行了深入研究。主要创新点：
1、研制了一套具有视觉、嗅觉及听觉功能的多感官拟人机器人头部系统。
2、基于仿生学原理，提出并设计了一种新的机器人仿生嗅觉系统
3、受动物捕食策略的启发，提出了一种基于动物捕食行为的机器人味源定位策略
4、借鉴人类综合利用除嗅觉以外的其它感官功能进行味源定位的方法，提出了一种融合嗅觉、视觉信息的机器人味源定位策略，建立了基于气味信息、颜色信息和距离信息融合的味源模型库，帮助机器人进行味源的搜寻和确认。

1 绪论

1.1 背景及意义

  目前，应用移动机器人执行危险作业仍存在一些关键问题亟待解决，例如如何实现移动机器人对可疑目标的准确判断，迅速确定毒气泄漏源或可疑目标的具体位置，以进行进一步的修补、抓取或其它相关工作。但单一功能的机器人较难在这样危险复杂的环境中完成任务，传统的移动机器人平台亦在适应复杂环境等方面存在缺陷。考虑到机器人执行危险任务时，目标物体的颜色、形状及发出的声音、气味等信息，均可能成为有用信息帮助其搜寻、定位目标物体，所以开发具有多传感信息接受处理能力的机器人才具有较高的实用价值。另外，机器人执行任务时的机动能力也有助于快速搜寻、定位到目标物体。

1.2 机器人嗅觉定位技术的发展及关键技术

1.2.1 发展现状

  在寻找味源的任务中，机器人可先通过视觉发现可疑目标，然后运动到目标处利用嗅觉检测其是否为味源，若不是，则后退15cm继续向其它方向搜索。倘若机器人并未发现可疑目标，但气体传感器的反应低于0.8时，此时可停下来检测风向信息，然后利用气体浓度信息和风向信息进行味源搜索。

1.2.2 机器人嗅觉定位原理

  机器人嗅觉定位的实现其本质上就是机器人利用嗅觉或结合多种感觉器官，感知已知或未知环境的各种信息，通过“大脑”（即智能决策模块）对这些信息进行综合和分析，然后作出判断和决策，做出相应动作最终到达味源目标。
  为了实现嗅觉定位功能，它具有三个主要功能模块，即气味搜索模块、气味识别模块和避障模块。其中气味搜索模块能够接受机器人感知到的各种有用信息，如气味气体烟羽的存在、风向信息和障碍物的位置等，根据情况决策出合适的搜索策略。气味识别模块可在有其它气味存在时，引导机器人向着目标味源搜索或判断所找到的味源是否为定位目标。避障模块则在搜索过程中帮助机器人躲避行进路径上的障碍物，使其顺利完成搜索工作。

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