本机已经安装了noetic版本的ros1,和foxy版本的ros2,安装humble之前,需要在./~bashrc中把ros相关的环境变量注释掉。安装humble主要参照以下两个链接
https://www.cnblogs.com/gary-guo/p/17441712.html
Ubuntu (source) — ROS 2 Documentation: Humble documentation
其中,有一个步骤遇到问题
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y --skip-keys "fastcdr rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers"
遇到报错,找不到libqt5-svg,如下图所示
将命令改成如下,跳过libqt5-svg安装:
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y --skip-keys "fastcdr rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers libqt5-svg"
默认的python版本是2.7,编译humble需要3.8版本,需要切换python版本,切换到默认python3,再编译humble
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2 1
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3 2
sudo update-alternatives --config python
输入数字,选择默认版本python3
如果用noetic,再切换回python2
然后输入colcon build --symlink-install开始编译humble
编译过程中,需要从github下载东西,需要联网,经历漫长的等待
编译过程中,如果卡死,可以ctrl+C,再重新编译