ROS开发

turtlebot3 科大讯飞语音开发

建图部分

// 每次新终端需要指定model
export TURTLEBOT3_MODEL=burger

用键盘控制turtlebot在地图走一圈并保存地图，默认采用gmapping算法

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

启动slam建图，默认gmapping，常见的slam算法还有Karto(类似gmapping)、Hector(只使用激光雷达)、Cartographer

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch

使用键盘控制turtlebot在地图中跑一圈

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

将建好的地图保存下来，后续导航使用

rosrun map_server map_saver -f ~/map

自主导航

// 每次新终端需要指定model
export TURTLEBOT3_MODEL=burger

启动仿真

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

启动rviz

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=/home/lin/map.yaml

语音监听

rosrun robot_voice iat_publish

语音合成

rosrun xfei_asr tts_subscribe_speak

语音控制导航

rosrun wanderbot voice_contrl.py