ROS开发实践（零）ROS知识

ROS架构

1. OS层：依托于Linux系统，常见的Ubuntu，Arch，Debian
2. 中间层：最重要的：基于TCP/UDP网络进行封装成的TCPROS/UDPROS的通信系统
3. 应用层：运行管理者：Master

计算图角度

1. 节点：执行运算任务的进程
2. 消息msg：发布publish/订阅subsrcibe模型
3. 话题topic：消息依托于话题，话题有publisher、subscriber
4. 服务service：客户端client/服务器service模型，双向同步传输
5. 节点管理器：Ros master，顾名思义

文件系统

1. 元功能包-功能包-功能包清单，消息类型，服务类型，代码等
2. 功能包：config、include、src、scripts、src、launch、msg、srv、action、CMakeLists.txt、package.xml

话题topic通讯机制

服务service通讯机制

参数管理机制