二阶系统动态响应特性与阻尼比的关系
胡寿松《自动控制原理》中第75-77页,介绍了欠阻尼二阶系统的动态过程。
无零点二阶系统传递函数
无零点二阶系统闭环传递函数:
Φ ( s ) = C ( s ) R ( s ) = ω n 2 s 2 + 2 ζ ω n s + ω n 2 \varPhi(s)=\frac{C(s)}{R(s)}= \frac{\omega_n^2}{s^2+2\zeta \omega_n s+\omega_n^2} Φ(s)=R(s)C(s)=s2+2ζωns+ωn2ωn2
单位负反馈下对应开环传递函数
G ( s ) = ω n 2 s ( s + 2 ζ ) G(s)=\frac{\omega_n^2}{s(s+2\zeta)} G(s)=s(s+2ζ)ωn2
其中,常用参数如下,他们的关系如下图
- ω n \omega_n ωn称为自然频率
- ζ \zeta ζ称为阻尼比
- ζ = cos ( β ) \zeta=\cos(\beta) ζ=cos(β), β \beta β称为阻尼角
- ω d = ω n sin β = ω n 1 − ζ 2 \omega_d=\omega_n\sin\beta=\omega_n\sqrt{1-\zeta^2} ωd=ωnsinβ=ωn1−ζ2
-
σ
=
ω
n
cos
β
=
ω
n
ζ
\sigma=\omega_n\cos\beta=\omega_n\zeta
σ=ωncosβ=ωnζ
欠阻尼下阶跃响应动态特性
当 0 < ξ < 1 0<\xi<1 0<ξ<1时,系统称为欠阻尼二阶系统,它的动态性能参数可以通过这些公式确定。
- 与阻尼比正相关
- 上升时间: t r = π − β ω d t_r=\frac{\pi-\beta}{\omega_d} tr=ωdπ−β
- 峰值时间: t p = π ω d t_p=\frac{\pi}{\omega_d} tp=ωdπ
- 与阻尼比负相关
- 超调量: σ % = e − π ξ 1 − ξ 2 × 100 % \sigma \% = e^{\frac{-\pi\xi}{\sqrt{1-\xi^2}}}\times 100\% σ%=e1−ξ2−πξ×100%
- 调节时间:
- t s = 3.5 σ t_s=\frac{3.5}{\sigma} ts=σ3.5( Δ = 0.05 \Delta=0.05 Δ=0.05)
- t s = 4.4 σ t_s=\frac{4.4}{\sigma} ts=σ4.4( Δ = 0.02 \Delta=0.02 Δ=0.02)