平面三连杆机械臂强化学习控制

最新推荐文章于 2024-08-01 10:25:29 发布
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分类专栏： 笔记 文章标签： 机器学习 强化学习 matlab 博弈论
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44333874/article/details/107922894
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本文探讨了平面三连杆机械臂的强化学习控制，涉及Q学习和多智能体协同控制。文章介绍了拉格朗日系统的应用，并在实际场景中通过分布式强化学习解决控制问题。同时，讨论了控制问题是否属于整数变量的凸优化或整数规划领域。
摘要由CSDN通过智能技术生成

平面三连杆Q学习

多智能体强化学习

博弈论----Matrix Games

精度控制

拉格朗日系统

关键词：分布式、多智能体、强化学习、平面三连杆机械臂、优化控制、拉格朗日系统
平面三连杆机构
多智能体协同控制的问题而言而言，目前主流的研究集中在一致性控制，队形控制，合围控制和编队合围等。
控制对象从对象而言，分为线性系统（一阶，二阶，高阶），非线性系统，拉格朗日系统（部分机器人可以抽象为这类系统）等。由多个单机械系统构成的多智能体系统称之为拉格朗日系统。拉格朗日系统的协同控制研究是多智能体系统中比较前沿和复杂的研究方向。
机械臂结构拆解：灵活的库卡机械臂
博弈论

问题描述
请问这是带整数变量的凸优化问题，还是整数规划问题呢？我已经用Q学

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光杆司令
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ros2_control 6 自由度机械臂
weixin_46300916的博客
07-28 1073
ros2_control 引入了状态接口（state_interfaces）和命令接口（command_interfaces）来抽象硬件接口。state_interfaces 是只读数据句柄，通常代表传感器读数，如关节编码器。command_interfaces 是读写数据句柄，代表硬件命令，如设置关节速度参考。command_interfaces 是专用访问接口，也就是说，如果控制器 "认领 "了某个接口，那么在该接口被释放之前，任何其他控制器都不能使用它。这两种接口类型都有唯一的名称和类型。
基于深度强化学习的联想电脑制造调度（Lenovo Schedules Laptop Manufacturing Using Deep Reinforcement Learning）
松间沙路的博客
01-03 2055
本篇论文作为商简智能的最新研究成果，发表于运筹学顶刊《INFORMS JOURNAL ON APPLIED ANALYTICS》，首次将深度强化学习落地于大规模制造调度场景，该先进排程项目入围国际运筹学权威机构INFORMS运筹学应用最高奖——Franz Edelman Award，并作为制造业企业技术转型典型案例被人民日报等多家媒体广泛报道。
利用强化学习控制机械臂
SpengTAN的博客
11-13 1万+
机械臂的组成 三个关节和两个链接组成 Robotics environments 在这篇文章中，我们将抽象化在现实世界中构建机械臂的复杂性。我们将使用一个模拟机器人环境的程序代替实际的硬件。 无论您是在OpenAI还是在Boston Dynamics工作，您都将在模拟机器人环境中开始所有机器人实验。一方面，机器人的制造成本确实很高；另一方面，挥动的机器人手臂可能会伤害您。使用软件开始机器人实验更...
【论文笔记】基于强化学习的连续型机械臂自适应跟踪控制
m0_48948682的博客
08-15 4884
空间连续型机器人；强化学习；预测控制；滑模控制；轨迹跟踪；
强化学习机械臂
最新发布
qq_48152826的博客
08-01 1361
这里记录一下我学习强化学习的一些知识，并希望在今后可以通过仿真成功验证算法，如果时间允许的情况下希望可以结合到真实机械臂上。
深度强化学习——机械臂
Zzz
08-19 2533
基于 DDPG+HER+Prior Data 在xarm6机械臂上复现FetchPickAndPlace-v0任务
“基于强化学习DDPG的6自由度机械臂轨迹跟踪控制算法及simulink仿真”，基于强化学习DDPG的控制算法实现机械臂轨迹跟踪控制：2自由度、6自由度的simulink仿真
tGOKBbpHYcuh的博客
06-25 512
首先，我们来了解一下强化学习DDPG算法。然后，我们使用DDPG算法来学习机械臂的控制策略，并将其作为机械臂的轨迹跟踪控制器。在仿真过程中，我们通过不断更新Actor和Critic网络的参数来优化控制策略，并观察机械臂在不同轨迹下的跟踪效果。此外，我们还可以观察机械臂在不同环境和轨迹下的控制效果，验证算法的鲁棒性和通用性。2自由度机械臂轨迹跟踪控制，6自由度机械臂轨迹跟踪控制，基于强化学习DDPG的机械臂轨迹跟踪，控制算法，强化学习算法，将强化学习DDPG作为机械臂的轨迹跟踪控制器，simulink仿真。
深度进化强化学习第一弹~
qq_38205273的博客
03-21 3294
hello，这是鑫鑫鑫的论文分享站，今天分享的文章是Embodied Intelligence via Learning and Evolution ，这是一篇李飞飞等提出深度进化RL，我们一起看看吧~ 背景介绍：随着强化学习，深度学习的发展，深度强化学习也在逐步发展，最近，李飞飞和其他几名学者提出了一个新的计算框架——深度进化强化学习——Deep Evolutionary Reinforcement Learning (DERL)，基于该框架，具身智能体可以在多个复杂环境中执行多个任务。 深度学.
基于深度强化学习的非连续多目标重排策略
仿生智能与机器人2（2022）100047基于深度强化学习的分层策略的非连续多目标重排白凡a，孟飞a，刘建邦a，王建坤b，马克斯Q。H. Menga，b，c，a，1，2a新界沙田香港中文大学电子工程学系， 中国香港b中国深圳南方科技...
使用Isaac Gym 来强化学习大象机器人mycobot 机械臂执行抓取任务
m0_71627844的博客
07-03 6697
这一次，我使用 Isaac Gym 创建了一个强化学习任务，并实际训练了模型。我在 3D 物理模拟器中体验了机器人强化学习问题的设计以及运行训练模型时出现的问题。能够测试学习环境而不必从头开始编写强化学习算法很有吸引力。基准环境的可用性使得比较和验证新的学习算法变得容易，这对于具有各种专业背景的研究人员和分析师来说是一个很大的优势。
tensorflow-robot-arm：6轴机器人手臂的强化学习测试
02-19
6轴机器人手臂的AI 因此，我用lego的EV3砖块和伺服器构建了一个6轴机械臂。 现在我需要软件来控制它。 要将手臂的尖端移动到所需位置，我只想在手臂可触及范围内的三维空间中指定该点。 人工智能应该为我完成所有艰苦的工作。 开始 我已经设计了一个非常简单的6轴手臂版本，可用于使用Tensorflow.js训练模型。 我的目标是教模型旋转所有可用轴以达到所需点。 婴儿脚步 参见 。 我的第一个测试是10x10正方形的2d地图。 我将尝试讲授一个模型，该模型通过根据新位置和B点之间的距离奖励每一步来找到从A点到B点的最快路线。 再来一维 参见 。 我的第二项测试增加了另一个维度。 我现在有一个10x10x10点的3d地图。 我将尝试讲授一个模型，该模型通过使用与第一次测试相同的奖励系统，根据新位置和B点之间的距离奖励每一步，从而找到从A点到B点的最快路线。 下一级 稍后，我将尝试讲授模
基于轨迹规划的平面三连杆欠驱动机械臂位置控制
01-12
针对中间关节为欠驱动的二阶非完整平面三连杆机械臂,提出一种基于轨迹规划的末端点位置控制策略.首先,建立系统的动力学模型,并根据几何关系利用差分进化算法求取所有连杆与目标位置相对应的目标角度;然后,根据驱动关节与欠驱动关节的耦合关系,采用时间缩放法和双向法分别规划两根驱动连杆的两条轨迹,并利用遗传算法优化合适的第1连杆中间位置,将两条轨迹拼接成一条完整可达轨迹;最后,设计滑模变结构控制器以跟踪完整可达轨迹,实现系统从初始位置到目标位置的控制目标.数值仿真结果表明了所提出控制策略的有效性.
机器人动力学建模实例（二）：三连杆机械臂
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飘零过客
10-11 2万+
下图是三连杆机械臂，也就是常说的拟人臂。 求它的动力学方程。
机器人强化学习-双机械臂
weixin_42823098的博客
01-15 1316
基于robosuite库，进行双臂机器人学习训练。
深度强化学习——机械臂6D抓取
Zzz
06-28 585
基于深度强化学习的机械臂6D抓取
(一)逐步搭建机器人(机械臂)强化学习环境 Pybullet + Gym + Stable Baselines3
linyijiong的博客
06-24 4834
本文代码可在https://github.com/YijiongLin中进行下载。（请点赞支持！） 一、搭建基于pybullet的gym环境 1.1 基本文件结构 My_Robot_Gym/ setup.py __init__.py (for register) my_robot_gym/ assets/ (for storing robot model, etc.) robo
三连杆机械臂正运动学python模拟——运动学学习（一）
wuke456的博客
12-25 4296
通过学习机械臂正运动学的相关知识，使用python进行三连杆机械臂运动姿态模拟
simulink建立简单三连杆机械臂模型
qq_45536756的博客
03-18 726
revolutJoint 要求B和F两个frame 的原点重合 z轴一致，作用效果是绕Z轴转动，如果想要让它绕其他轴转动记得加一个 rigidTransform让它B F 的Z轴成为前后两个连杆frame的其他轴。三个组件依次代表solver条件，world frame（世界原点），物理参数（设置重力，关节阶次)，这一般是创建时就包含的。连杆 一般定义两个frame，两个aframe的原点分别位于连杆两端，方向和你机器人的初始位姿有关。base可删除 第一条连杆可以直接连到地上。
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