为了简单看懂公式,选择简单的参数估计位置、速度、姿态、零偏误差。
前向滤波微分误差方程(具体可以参考严老师的讲义)
,
后向滤波微分误差方程,微分方程
比较:
前后向,右侧方程的符号相反,在实际使用中,后向使用的数值与前向数值一样,这里很好理解,规定坐标系后,前向与后向正好符号相反。
前向滤波与后向滤波保持独立,设立两个滤波,互不干扰。
注意使用:
前后向滤波公式:
为了简单看懂公式,选择简单的参数估计位置、速度、姿态、零偏误差。
前向滤波微分误差方程(具体可以参考严老师的讲义)
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后向滤波微分误差方程,微分方程
比较:
前后向,右侧方程的符号相反,在实际使用中,后向使用的数值与前向数值一样,这里很好理解,规定坐标系后,前向与后向正好符号相反。
前向滤波与后向滤波保持独立,设立两个滤波,互不干扰。
注意使用:
前后向滤波公式: