组合中双向滤波公式理解

已于 2023-12-18 19:07:52 修改
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分类专栏： 组合导航学习 文章标签： 算法
于 2023-12-18 17:13:29 首次发布
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为了简单看懂公式，选择简单的参数估计位置、速度、姿态、零偏误差。

前向滤波微分误差方程（具体可以参考严老师的讲义）

，

后向滤波微分误差方程，微分方程

比较：

前后向，右侧方程的符号相反，在实际使用中，后向使用的数值与前向数值一样，这里很好理解，规定坐标系后，前向与后向正好符号相反。

前向滤波与后向滤波保持独立，设立两个滤波，互不干扰。

注意使用：

前后向滤波公式：

不会就学呢
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