2020年6月30日——UR3机械臂调试——001

调试准备工作

（1）安装pycharm-community

需要安装community版本，否则需要收费。

（2）安装python

将python添加到pycharm路径中。
参考：https://www.cnblogs.com/429512065qhq/p/8663478.html

（3）安装anaconda

（4）注意事项

（1）调试过程中，电脑与机械臂需要在同一网络中。
（2）需要将numpy等工具包，安装好。
（3）底层语句在robot.py和urrobot.py两个文件中。

import urx
import logging
import time

if __name__ == "__main__":
    try:
        logging.basicConfig(level=logging.INFO)
        rob_ur5e = urx.Robot("192.168.2.100")
    except Exception:
        print('Time Out')
    else:
        rob_ur5e.set_tcp((0, 0, 0, 0, 0, 0))  # 工具的追踪点
        rob_ur5e.set_payload(0, (0, 0, 0))  # 工具的重心
        time.sleep(0.2)
        rob_ur5e.translate_tool((0.05, 0.05, 0.05))
        time.sleep(10)
        pose = rob_ur5e.get_pose()
        print("robot tcp is at: ", pose)
        rob_ur5e.close()