调试准备工作
(1)安装pycharm-community
需要安装community版本,否则需要收费。
(2)安装python
将python添加到pycharm路径中。
参考:https://www.cnblogs.com/429512065qhq/p/8663478.html
(3)安装anaconda
(4)注意事项
(1)调试过程中,电脑与机械臂需要在同一网络中。
(2)需要将numpy等工具包,安装好。
(3)底层语句在robot.py和urrobot.py两个文件中。
import urx
import logging
import time
if __name__ == "__main__":
try:
logging.basicConfig(level=logging.INFO)
rob_ur5e = urx.Robot("192.168.2.100")
except Exception:
print('Time Out')
else:
rob_ur5e.set_tcp((0, 0, 0, 0, 0, 0)) # 工具的追踪点
rob_ur5e.set_payload(0, (0, 0, 0)) # 工具的重心
time.sleep(0.2)
rob_ur5e.translate_tool((0.05, 0.05, 0.05))
time.sleep(10)
pose = rob_ur5e.get_pose()
print("robot tcp is at: ", pose)
rob_ur5e.close()