机器人抓取平台搭建记录（四）：KINOVA Gen2 七自由度机械臂的控制--编程控制

时间原因，简单记录。

KINOVA基本的控制方式有手柄控制，官方SDK控制。再就是代码控制了。

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代码控制暂且分为两类：

一是基于官方底层C++ API的，其文档和例程在SDK安装的时候会一起安装，在Ubuntu系统下，我的路径是/opt/JACO-SDK。

这一类看看其提供的例程代码，基本能够简单使用。

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二是基于kinova ROS包的，这里面相当于在底层C++ API上进行了进一步的封装，形成了一个个可执行文件（ROS中的节点）。既有python节点，也有C++节点。【利用这些节点，能够对机械臂以ROS命令行的形式进行控制，但不是我们想要的】

仿照ROS包中的代码，我们可以写出自己的控制代码。

官方给的demo是Python代码。(尚未细看)

想写C++的话，可以参考kinova_driver/目录下的代码，大概的逻辑如下（摘自官方readme.md）：

kinova_driver: most essential files to run kinova-ros stack.

Under the include folder：

Kinova C++ API headers are defined in ../include/kinova；

ROS package header files are in kinova_driver folder.

kinova_api source file is a wrap of Kinova C++ API;

kinova_comm builds up the fundamental functions.

Some advanced accesses regarding to force/torque control are only provided in kinova_api. Most parameters and topics are created in kinova_arm.

A general architecture from low level up could be:

DSP --> communicate --> Kinova C++ API --> wrapped --> kinova_api --> kinova_comm --> {kinova_arm; kinova_fingers_action; kinova_joint_angles_action; ...} --> kinova_arm_driver.

It is not recommended to modify kinova_comm and any level below it.

总结就是要想自己写C++，看看kinova_arm_driver.cpp，想调用函数，看看kinova_arm.cpp