机器人抓取平台搭建记录（二）：KINOVA Gen2的控制--手柄控制

基本的一些知识点：

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home position：机器人准备开始工作时的位置。In the Home position, the robot is awaiting commands from a control device.

retracted position：机器人结束任务不再使用时应处的位置。In the Retracted position, the robot is in standby mode; control device features are disabled and power consumption is much lower.

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大的控制模式有笛卡尔模式和Angular模式两种。

默认的控制模式是笛卡尔模式，即控制末端在笛卡尔坐标系下运动。【想切换成Angular模式，需要通过Kinova Development Center software 或者 Kinova API激活】

笛卡尔模式下又有两种模式：3-Axis和2-Axis。默认是3-Axis。要想切换，需要在启动后，按住ON-OFF键两秒以上。

3-Axis和2-Axis又各有下图所示的控制模式，都有相应的状态灯表示。

(不过有些好像控制起来没反应)

最常用的应该是：translation和wrist ，平移和旋转。

【模式切换在操作步骤中会介绍】

手柄按键操作步骤：

0. 机器人供电

1. 打开手柄（按On/Off push button）【手柄上看不出开没开，没开的话所有其他按键都是没用的，所以可以根据其他按键是否起作用判断手柄是否打开】

2. 等状态灯不闪且绿（Arm power）

3. 让机器人回到home position。操作方法：按住Retract/Home position push button，直到机器人停止运动。（会慢慢动过去）

4. 到达home position后，默认会进入3-Axis中的Translation模式，即只有最左边的蓝色灯亮。【如果灯都不亮，说明还没有到位，继续按】

5. 按一下B按键，进入wrist模式。再按一下B按键，退出wrist模式。

6. 操作完了之后，让机器人回到retracted position，同样是长按Retract/Home position push button，直到机器人停止运动。此时上面的蓝色状态灯会全部熄掉。

【机器人的运动只有手柄控制，所以其他按键可以大胆按，大胆试】