机器人抓取平台搭建记录（五）：Robotiq 2指抓手配置及使用

买的是Robotiq 2F-85这一款，和Robotiq 2F-140没有本质区别。

关于购买：

我当时通过两个途径找的供应商：

在网上查找（百度、B站、知乎）；问了一些其他购买过Robotiq抓手的实验室的同学。

找到之后，一家家联系询价，价低者买。

注意事项：

【我用的是Kinova机械臂，和Robotiq抓手不能直接连接，需要制作连接件。这个连接件供应商能帮忙制作。如果要使用这款抓手，和供应商讲清楚自己机器人的型号，让他们帮我们判断是否需要连接件，如果需要，请他们帮忙制作。】

【另外一点，Kinova机械臂是可以通过ROS编程控制的，Robotiq也提供了ROS包，所以二者之间的配合还算方便。如果使用的机械臂不支持ROS，那么可能需要手写Robotiq的控制代码，这个过程可能需要花费一点精力。（笔者水平低，感觉手写控制代码还是很难的）。写这个是让大家慎重考虑该款抓手的购买。】

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到货之后的安装：

硬件安装并不复杂，跟着说明书来就行。

麻烦的是它需要一个24V的直流电源供电才能使用。所以要额外购买一个电源。

给个B站的安装教程，够详细。

「智科特教程」ROBOTIQ三指夹爪和两指夹爪使用教程_哔哩哔哩_bilibili

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测试：

硬件安装完毕，需要简单测试。

上面视频链接中有详细的测试操作过程，大家可以看一下。

Windows下可以使用SDK。不过该SDK的下载页面好像失效了（2022.7.20），可以找供应商要。

Ubuntu下就是使用其ROS包进行测试了。【网上博客多是Ubuntu下的控制，一搜就有。还有官方ros wiki教程】

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Ubuntu下基于ROS的抓手的控制使用，主要是两个节点：一是驱动，二是控制。

驱动： rosrun robotiq_2f_gripper_control Robotiq2FGripperRtuNode.py /dev/ttyUSB0

使用之前记得roscore，以及sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0。

这个/dev/ttyUSB0是通信串口，我的是ttyUSB0。可以使用命令 dmesg | grep tty 查询。

【使用完毕断开连接后，下次再用需要再次sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0。想要一劳永逸，需要设置一下。串口在ros中的使用_合工大机器人实验室的博客-CSDN博客_ros串口配置  提供一个参考链接，不过笔者没有尝试】

控制： rosrun robotiq_2f_gripper_control Robotiq2FGripperSimpleController.py

执行此条命令后，会在终端出现交互命令。

 即可以控制抓手：完全打开、完全闭合、部分闭合（0-255之间的数值，0是完全开，255是完全闭）；加力减力；加速减速。

这一些参数的意思 ，可以搜索官方文档。

2F-85 and 2F-140 Grippers - Robotiq

【耐心点，找一下】

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如何和机械臂抓取配合呢？

很简单，复制一份Robotiq2FGripperSimpleController.py代码出来，做一下修改：

把控制搞成回调函数的形式。即收到其他节点发出的控制信号后，执行相应的操作。

机械臂控制代码中，等机械臂运动到抓取位置之后，发送这个控制信号。