机器人抓取平台搭建记录（三）：KINOVA Gen2 七自由度机械臂零点设置

最新推荐文章于 2023-09-21 19:36:13 发布

看你不见

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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44265363/article/details/125760789

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机械臂零点设置 HomePosition SDK 故障排除

关键词由CSDN通过智能技术生成

阴差阳错调机器人的时候，用到了零点设置。不想看前因后果的话，直接到最后看红色加粗部分。

祝顺利

我用的这台机械臂是我们实验室很早之前购置的，最初是用来做示教的。

在我拿它来用之前，我对其可以说是一无所知。

学了点基本操作，然后控制它到home position（能够开始工作的位置）之后，我发现它应该是有点问题。如图所示，我感觉它的方向反了。

可能这样也是能够正常工作的，但是略微的强迫症让我有些不舒服。于是开始了踩坑之旅。

因为确实不是很了解这个机械臂，只能试探着来。

能够方便控制它的工具有两个，一个是手柄，一个是官方SDK。

我的想法是，利用官方的SDK重新设置其home position。

一顿摸索之后，我觉得可能能够这样操作【实际操作下来，是可以的，但是存在个人尚无法解决的问题。所以，不要直接按我说的操作，可以只先看看流程】：

1. 打开SDK，之后点击General settings。

2. 在General settings页面的右边，有Advanced HOME/RETRACTED这一栏。这里就是我们能够设置的地方。

这里的设置逻辑就是增加新的机械臂位置，只增加到1个没有用，而增加到2个后，就会把第1个作为retracted position，第2个作为home position。

继续增加的话，第一个始终是retracted position，最后一个始终是home，中间的就是retracted到home运动的中间点。【通过ADD增加的关节位置会放到最后一个，也即会不断更新home】

3. 在实际操作的时候，需要利用Virtual Joystick来控制机械臂到不同的位置（我觉得Angular控制方便一点。）即先控制机械臂到一个你觉得合适的retracted position，然后点ADD。之后再慢慢控制机械臂到home position，到达后再点ADD。当然中间过程也可以ADD一些值。

4. 增加好了之后。很重要的，是要点Activate。当然可以在最开始的时候就点。然后左边下方有个save 点击一下。【针对home position这个的设置，save是不是必须点的我不确定，但是点一下又不吃亏】

5. 关闭SDK，重启机械臂，然后就可以用手柄控制其到设置的home position了。

但是，前面说了有问题。有什么问题呢?

1. 用手柄只能控制机械臂到home position，却回不了retracted position了。（设置之前是可以的，设置之后，再想让它回retracted，它会在home位置抖动。我不确定是不是都会这样，但我确实遇到了这个问题）

2. SDK中的Virtual Joystick控制中的笛卡尔模式，也有一个home键，但是设置好了之后按下它，机械臂并不会到我设置的位置，而还是之前的位置。而且，SDK控制完，再用手柄控制其回home时，去的位置就是一个完全新的位置。乱了，全乱了。

可见，上述方法是不行的（别打我）。不过确实也有一些作用，给需要的人一点点参考。

那要怎么才行呢?

看看这篇文章的标题：零点设置。

一切都在阴差阳错之间。

在操作的过程中，我有一次在一个我认为不错的位置重置了机械臂所有轴的零点。【无知且瞎搞，后果很严重】后果就是，SDK中控制机械臂的home键按下后，机械臂会去一个神奇的位置。而且可能是我零点设置的太多奇葩，机械臂只能允许Angular控制，不允许笛卡尔空间控制了，查阅资料说是因为有奇点。

虽然当时我有点紧张，但是我还是判断出应该就是零点的问题。于是就转向零点设置。

但是关节处于什么位置才能设置零点，着实没有头绪。