机械臂逆解——合适以及最优

首先一个六自由度的符合后三个轴相交的机械臂，有八组关于关节角度数值的逆解。这八组的逆解会发生不同的姿势：
左右手 肘上下 腕翻转的选择。
而且在验证逆向运动学公式的时候，是需要对应起来的，不然会发生错误(就是说其实是没有这组解的)。而且有的时候，机械臂的关节角度是有限定的，某些解是无法实现的。
合适的逆解肯定会有，可能有几个。
但是在生产过程中，是需要有取舍的。
这里主要是基于关节可达空间，旋转幅度，逆解组号来选择最小的转动幅度，达到最省功率的效果。
步骤一：
将计算出的8组，按列存入6X8数组，列号为逆解编号
步骤二：
判断各组解所得到的关节位置值是否在关节限定范围内
步骤三：
计算关节位置到目标位置的旋转幅度
步骤四：
通过比较选择转动幅度最小的逆解