一款机械臂转动模式的学习

学习资料是华数机器人操作与编程说明书
1.首先得拥有一台工业机器人以及配套的机械臂，实验室买了一台和QQ差不多的贵得到工业机器人，配了详细的资料和一个可爱的示教器，我们今天就来了解一下，以及学习如何使用示教器。

1.对资料的学习
之前的文章已经对机械臂构建过D-H参数模型，里面的参数和资料上是一致，包括正负旋转方向，结构参数。

关节2 ，3 ，5低头为正，抬头为负 关于D-H参数中的α的值为-90 0 -90 90 -90 0
关节1，4 ，6符合右手定则，大拇指所指的方向为转动轴的正方向，四指所指方向为转动的正方向。
然后是几个坐标系的认识，这一点很重要，如果错了，就可能造成事故。
①是轴坐标系，就是固定在每个关节上的坐标系。
②是基坐标系，属于笛卡尔坐标系，其作用是 确定工件的位置。**基坐标系有的时候是固定在机械臂的底座的中心点，与世界坐标系重合的。**当然也可以不重合。
③是工具坐标系，这里分两种情况，一是不装工具（末端的加工器）,工具坐标系的中心点(TCP)是处于关节四，五，六转动轴的交点上，也就是我们常说的腕点。二是如果要装上工具，工具坐标系就会相对于第一种情况有平移的出现，就是数据中的d6。工具坐标系发生了改变。
④是世界坐标系：个人觉得意义不大(若基坐标系与世界坐标系重合，而且之前的文章都是这种情况),若不重合，我们就需要明确了：
世界坐标系是一直固定在机械臂的底座上，是建立机械臂的第一个关节，我们既需要明确世界坐标系的位置，也需要明确基坐标系的位置。我觉得最方便就是让他重合。

运行前的准备：
首先我们将机械臂的轴的角度，调节到原点的位置，如上图θ依次为[ 0 -90 0 0 0 0] ,为了更加直观地理解，看下面的图
而且通过资料(资料有出入) 也可以知道每个关节的转动范围，从原点出发(0度）

一号——向左转动180度，向右转动180度
二号——在原点的情况下，向下转动5度(+),向上转动155度(-）
三号——在原点的情况下，向上或者是叫向左转动200度(-),向右或者是叫低头转动60度(+)。
四号——在原点的情况下，可以自由转动180度(+/-);
五号——在原点的情况下，向上或者叫抬头转动105度(-)，向下或者低头可以转动105度(+)。
六号——也是自由旋转360。
这样子完全与puma机器人的转动方向一致，我们可以在Matlab的机器人工具箱中得到验证`

mdl_puma560
teach(p560)

机械臂的每个关节上都会有这样的外部标定(原点），
但是呢，除非是有额外的需要，我们也不用去改机械臂的原点。