bug修复--rtklib demo5_b34e update_stat函数统计有效卫星个数

GNSS-by flying fish

已于 2023-06-26 11:15:00 修改

阅读量164

点赞数

分类专栏：精密定位 GNSS 文章标签：学习 bug java

于 2023-06-08 17:21:54 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44294660/article/details/131112312

版权

精密定位同时被 2 个专栏收录

4 篇文章 1 订阅

订阅专栏

GNSS

3 篇文章 1 订阅

订阅专栏

rtklib中仅以第一个频率是否有效判断卫星有效，修改为小于NFERQ的任意频率的观测值有效，即为有效卫星。

原函数（存在bug）：

/* update solution status ----------------------------------------------------*/
static void update_stat(rtk_t *rtk, const obsd_t *obs, int n, int stat)
{
    const prcopt_t *opt=&rtk->opt;
	int i,j;
    
    /* test # of valid satellites */
    rtk->sol.ns=0;
    for (i=0;i<n&&i<MAXOBS;i++) {
		for (j=0;j<opt->nf;j++) {
			if (!rtk->ssat[obs[i].sat-1].vsat[j]) continue;
			vs=1;
            rtk->ssat[obs[i].sat-1].lock[j]++;
            rtk->ssat[obs[i].sat-1].outc[j]=0;
            if (j==0) rtk->sol.ns++;
		}
	}
    rtk->sol.stat=rtk->sol.ns<MIN_NSAT_SOL?SOLQ_NONE:stat;
    
    if (rtk->sol.stat==SOLQ_FIX) {
        for (i=0;i<3;i++) {
            rtk->sol.rr[i]=rtk->xa[i];
            rtk->sol.qr[i]=(float)rtk->Pa[i+i*rtk->na];
        }
        rtk->sol.qr[3]=(float)rtk->Pa[1];
        rtk->sol.qr[4]=(float)rtk->Pa[1+2*rtk->na];
        rtk->sol.qr[5]=(float)rtk->Pa[2];
    }
    else {
        for (i=0;i<3;i++) {
            rtk->sol.rr[i]=rtk->x[i];
            rtk->sol.qr[i]=(float)rtk->P[i+i*rtk->nx];
        }
        rtk->sol.qr[3]=(float)rtk->P[1];
        rtk->sol.qr[4]=(float)rtk->P[2+rtk->nx];
        rtk->sol.qr[5]=(float)rtk->P[2];

        if (rtk->opt.dynamics) { /* velocity and covariance */
            for (i=3;i<6;i++) {
                rtk->sol.rr[i]=rtk->x[i];
                rtk->sol.qv[i-3]=(float)rtk->P[i+i*rtk->nx];
            }
            rtk->sol.qv[3]=(float)rtk->P[4+3*rtk->nx];
            rtk->sol.qv[4]=(float)rtk->P[5+4*rtk->nx];
            rtk->sol.qv[5]=(float)rtk->P[5+3*rtk->nx];
        }
    }
        rtk->sol.dtr[0]=rtk->x[IC(0,opt)]; /* GPS */
        rtk->sol.dtr[1]=rtk->x[IC(1,opt)]-rtk->x[IC(0,opt)]; /* GLO-GPS */
        rtk->sol.dtr[2]=rtk->x[IC(2,opt)]-rtk->x[IC(0,opt)]; /* GAL-GPS */
        rtk->sol.dtr[3]=rtk->x[IC(3,opt)]-rtk->x[IC(0,opt)]; /* BDS-GPS */
    
    for (i=0;i<n&&i<MAXOBS;i++) for (j=0;j<opt->nf;j++) {
        rtk->ssat[obs[i].sat-1].snr_rover[j]=obs[i].SNR[j];
        rtk->ssat[obs[i].sat-1].snr_base[j] =0;
    }
    for (i=0;i<MAXSAT;i++) for (j=0;j<opt->nf;j++) {
        if (rtk->ssat[i].slip[j]&3) rtk->ssat[i].slipc[j]++;
        if (rtk->ssat[i].fix[j]==2&&stat!=SOLQ_FIX) rtk->ssat[i].fix[j]=1;
    }
}

修复后函数：

/* update solution status ----------------------------------------------------*/
static void update_stat(rtk_t *rtk, const obsd_t *obs, int n, int stat)
{
    const prcopt_t *opt=&rtk->opt;
	int i,j;
	int vs;
    
    /* test # of valid satellites */
    rtk->sol.ns=0;
    for (i=0;i<n&&i<MAXOBS;i++) {
		for (j=0,vs=0;j<opt->nf;j++) {
			if (!rtk->ssat[obs[i].sat-1].vsat[j]) continue;
			vs=1;
            rtk->ssat[obs[i].sat-1].lock[j]++;
            rtk->ssat[obs[i].sat-1].outc[j]=0;
		}
		if (vs==1) rtk->sol.ns++;
	}
    rtk->sol.stat=rtk->sol.ns<MIN_NSAT_SOL?SOLQ_NONE:stat;
    
    if (rtk->sol.stat==SOLQ_FIX) {
        for (i=0;i<3;i++) {
            rtk->sol.rr[i]=rtk->xa[i];
            rtk->sol.qr[i]=(float)rtk->Pa[i+i*rtk->na];
        }
        rtk->sol.qr[3]=(float)rtk->Pa[1];
        rtk->sol.qr[4]=(float)rtk->Pa[1+2*rtk->na];
        rtk->sol.qr[5]=(float)rtk->Pa[2];
    }
    else {
        for (i=0;i<3;i++) {
            rtk->sol.rr[i]=rtk->x[i];
            rtk->sol.qr[i]=(float)rtk->P[i+i*rtk->nx];
        }
        rtk->sol.qr[3]=(float)rtk->P[1];
        rtk->sol.qr[4]=(float)rtk->P[2+rtk->nx];
        rtk->sol.qr[5]=(float)rtk->P[2];

        if (rtk->opt.dynamics) { /* velocity and covariance */
            for (i=3;i<6;i++) {
                rtk->sol.rr[i]=rtk->x[i];
                rtk->sol.qv[i-3]=(float)rtk->P[i+i*rtk->nx];
            }
            rtk->sol.qv[3]=(float)rtk->P[4+3*rtk->nx];
            rtk->sol.qv[4]=(float)rtk->P[5+4*rtk->nx];
            rtk->sol.qv[5]=(float)rtk->P[5+3*rtk->nx];
        }
    }
        rtk->sol.dtr[0]=rtk->x[IC(0,opt)]; /* GPS */
        rtk->sol.dtr[1]=rtk->x[IC(1,opt)]-rtk->x[IC(0,opt)]; /* GLO-GPS */
        rtk->sol.dtr[2]=rtk->x[IC(2,opt)]-rtk->x[IC(0,opt)]; /* GAL-GPS */
        rtk->sol.dtr[3]=rtk->x[IC(3,opt)]-rtk->x[IC(0,opt)]; /* BDS-GPS */
    
    for (i=0;i<n&&i<MAXOBS;i++) for (j=0;j<opt->nf;j++) {
        rtk->ssat[obs[i].sat-1].snr_rover[j]=obs[i].SNR[j];
        rtk->ssat[obs[i].sat-1].snr_base[j] =0;
    }
    for (i=0;i<MAXSAT;i++) for (j=0;j<opt->nf;j++) {
        if (rtk->ssat[i].slip[j]&3) rtk->ssat[i].slipc[j]++;
        if (rtk->ssat[i].fix[j]==2&&stat!=SOLQ_FIX) rtk->ssat[i].fix[j]=1;
    }
}