DH参数标定原理推导

最近学习标定方面的内容，略有所获，故记录一下，若有缘人得见，且觉得还可以，不妨抬手点个赞；若推理有误，恳请大佬指出，将不胜感激。

一、算法原理

       设定空间固定点，推算误差，构建误差方程。

二、空间模型

 图1.标定空间模型

       任意串联机器人模型，在末端找1固定位置P，机器人末端以不同姿态接触末端位置；

三、标定原理

       如图1所示，以末端固定位置P为原点，建立参考坐标系，则基点位置B在P的转换矩阵为；机器人末端位置与原点位置重叠，则E在坐标系P中的实际位置为，且：

                                          (1)

暂时不考虑姿态，只考虑位置，则E点的理论位置为：

                                                          (2)

已知E点的实际位置与理论位置，则误差位置：

                                                (3)

现设定，机器人转角位置由高精度编码器获取，不存在误差，误差由DH微分参数（）造成，故：

      (4)

其中，是机器人雅可比矩阵，为参数的微分误差。

由于不是非奇异矩阵，故：

                                      (5)

带入实际测量数据，将求解出来的关节参数误差，带回DH参数中叠加计算，循环迭代，直到误差足够小时，便可近似得到标准的DH参数。