第三话：在点云中，匹配与可视化对应的特征（来自MATLAB官方文件）

Solution:匹配点云使用pcmatchfeatures函数

        可视化使用pcshowMatchedFeatures函数

(1)建立一个velodyneFileReader目标

veloReader = velodyneFileReader('lidarData_ConstructionRoad.pcap','HDL32E');

veloReader = velodyneFileReader('lidarData_ConstructionRoad.pcap','HDL32E');%%创建文件阅读器，读取设备模型中的数据，设备模型为'HDL32E'。

(2)从velodyneFileReader中读入两点云到存储空间

frameNumber = 1;
skipFrame = 5;
fixed = readFrame(veloReader,frameNumber);
moving = readFrame(veloReader,frameNumber + skipFrame);

 

frameNumber = 1;

skipFrame = 5;

fixed = readFrame(veloReader,frameNumber);%%创建一个对象来读取下一个可用的视频帧

moving = readFrame(veloReader,frameNumber + skipFrame);

(3)从固定点云和移动点云中分割并去除地平面

groundPtsIdxFixed = segmentGroundSMRF(fixed);
groundPtsIdxMoving = segmentGroundSMRF(moving);
fixedSeg = select(fixed