第一话：用MATLAB从ROSBAG读取激光雷达和相机数据(来自MATLAB官方文件，权威）

Main object：

1.to read and save images and point cloud data from a rosbag file（机器人文件数据包）

2. to prepare the data for lidar camera calibration.

Solution：

（1）使用helperDownloadRosbag helper函数从给定的URL下载rosbag文件  。

outputFolder = fullfile(tempdir,'RosbagFile');
rosbagURL = ['https://ssd.mathworks.com/supportfiles/lidar/data/' ...
    'lccSample.zip'];
helperDownloadRosbag(outputFolder,rosbagURL);

解释：

outputFolder = fullfile(tempdir,'RosbagFile');

%%fullfile 函数作用是作用是利用文件各部分信息创建并合并成完整文件名

tempdir为临时文件夹（MATLAB中系统文件夹，查询过我的文件路径是'C:\Users\28674\AppData\Local\Temp\'）

rosbagURL = ['https://ssd.mathworks.com/supportfiles/lidar/data/lccSample.zip’];

%%（这个网站暂时打不开）

helperDownloadRosbag(outputFolder,rosbagURL); 

%%（outputFolder为接口文件的文件夹，此函数说明无法找到，个人理解将rosbagURL中的文件放入接口文件夹）

（2）从包文件中检索信息。

path = fullfile(outputFolder,'lccSample.bag');
bag = rosbag(path);

解释：

path = fullfile(outputFolder,'lccSample.bag');

%%拼接文件名

bag = rosbag(path);

%%提取所有路径名下的ros文件放入bag中