第二话：使用两点云之间的特征来估计他们之间的转换(来自MATLAB官方文件，有详细解释)

第二话：使用两点云之间的特征来估计他们之间的转换

问题：怎样刚性估计两点云之间的转换。

解决方法：使用特征提取以及匹配来减少估计所用的点云的数量。

三个函数：使用extractFPFHFeatures函数从点云中提取快速点特征直方图。

          使用Pcmatchfeatures函数在提取的特征中搜寻匹配。

          使用estimateGeometricTransform3D函数以及匹配特征来估计他们之间刚性转换。

预处理：利用对输入点云进行刚性转换来创建两点云（原始点云以及创建点云）

1.将点云数据读入工作空间

rng("default")
ptCld = pcread("highwayScene.pcd");
ptCld.Count

 

rng("default")%% 可以用来产生固定的一种随机数控制器， 可以用命令 rng 查看，可以发现seed = 0 ，type是 ‘twister’， twister是一种算法

ptCld = pcread("highwayScene.pcd");%%从PCD文件夹中读取点云数据

ptCld.Count%%将点云数据保存到工作空间

2.对点云进行下采样来提高计算速度，因为它包含大约65000个点

ptCloud &#