ROS 2 动作通信

ROS 2 动作通信

概述

ROS2（Robot Operating System 2）是一种广泛应用于机器人领域的开源框架。动作（Action）是ROS2中用于处理长时间异步任务的通信机制。本文将介绍如何在ROS2中使用C++实现动作通信。

动作通信的基本概念

动作通信由三部分组成：

1. 目标（Goal）：要执行的任务。
2. 反馈（Feedback）：任务执行过程中的进展信息。
3. 结果（Result）：任务完成后的最终状态。

实现步骤

1. 创建自定义动作文件

在ROS2中，动作文件通常位于action目录中。假设我们创建一个名为Progress.action的动作文件。

# Progress.action

int64 num
---
int64 sum
---
float64 progress

2. 生成C++接口

在CMakeLists.txt中添加以下内容以生成C++接口：

rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME}
  "msg/PositionSpeed.msg"
  "srv/ComputeArea.srv"
  "srv/AddTwoInts.srv"
  "action/Factorial.action"
  "action/Count.action"
  "action/Move.action"
  //添加下面一行
  "action/Progress.action"
  DEPENDENCIES # Add packages that above messages depend on
)

运行colcon build以生成对应的代码。

3. 创建动作服务器

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "rclcpp_action/rclcpp_action.hpp"
#include "my_custom_msgs/action/progress.hpp"
using my_custom_msgs::action::Progress;
using GoalHandleProgress = rclcpp_action::ClientGoalHandle<Progress>;
using namespace std::placeholders;

// 3.定义节点类；
class MinimalActionClient : public rclcpp::Node
{
   
public:  
explicit MinimalActionClient(const rclcpp::NodeOptions & node_options = rclcpp::NodeOptions())  
: Node("minimal_action_client", node_options)  
{
       
 // 3-1.创建动作客户端；    
 this->client_ptr_ = rclcpp_action::create_client<Progress>(this,"get_sum");    }  
 // 3-2.发送请求；  
 void send_goal(int64_t num)  
 {
         

   if (!this->client_ptr_) {
       
    RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "动作客户端未被初始化。");    
   }    

   if (!this->client_ptr_->wait_for_action_server(std::chrono::seconds(10))) {
         
     RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "服务连接失败！");      
     return;    
    }    
     auto goal_msg = Progress::Goal();    
     goal_msg.num = num;    
     RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "发送请求数据！");    

      auto send_goal_options = rclcpp_action