PCL点云处理之基于八叉树的三种邻近点搜索接口详细解释（八十九）

提示：体素内邻近点搜索，K个邻近点搜索，R半径邻域点搜索 ，是基于八叉树的三种点云邻近关系搜索方法，具体使用哪种要看具体的应用场景选择合适的

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前言

点云的邻近搜索是点云处理中最为基础和常用的功能，也是其他功能如局部特征计算、分割等功能的前提，Kd树和八叉树是两种常用的邻近搜索方法，下面主要对PCL库中提供的三种基于八叉树的邻近搜索功能进行介绍

八叉树是一种基于树的数据结构，用于管理稀疏的三维数据。每个内部节点正好有8个子节点。在此，我们将学习如何使用八叉树在点云数据中进行空间分区和邻居搜索。特别地，我们解释了如何执行“体素搜索中的邻居”、“ K 最近邻居搜索”和“半径搜索中的邻居”。

一、八叉树找邻近点？

与KD树稍微有些区别，多了一种体素找最近点的方法，下面对代码进行解读和详细注释

二、算法实验

1.代码与注释

代码如下（示例）：

#include <pcl/point_cloud.h>
#</