PCL点云处理之使用KD树搜索最邻近点，避坑（三十八）

前言

一、KD树搜索最邻近点？

在点云处理中，找某个点的最近点非常普遍，PCL提供了找邻域点的方法，可以按照距离找到一定范围内的点，也可以按照个数找到k个最接近的点。
最近用到这个方法，找K个最近点，PCL提供的方法找到的近邻点是已经按照距离由近到远排列好的，你只要输入需要找近邻点的那个点P，和K的个数，就可以得到最近的那些点在点云中的索引，以及各自到P的距离，距离好像是平方的？我忘记了，
问题出在，找最近点的时候，居然会第一个找到自己，然后才是别的，P会找到P，这真是醉了，。用的时候时候要多加注意了

二、使用步骤

1.代码

        //读取点云
    //创建存放原始点云的点云容器 cloud  <pcl::PointXYZI>表示其内部存储的点云数据只有x,y,z坐标和反射强度I 
    pcl::Point