PCL库学习笔记（Octree寻找邻近点及其应用）

最新推荐文章于 2024-07-10 11:28:14 发布

守护荆棘

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分类专栏： PCL库学习笔记文章标签： PCL库

本文链接：https://blog.csdn.net/SGL_LGS/article/details/106244897

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上文我们利用了kdtree进行邻近点的提取。在点云pcl库中，还有一个重要的点查找方法就是octree。其原理和应用在这篇博文中有了比较详细的介绍：
PCL中八叉树理论
octree有三种寻找最近邻的方式分别为：
1、neighbors within voxel search 就是返回该点所在的voxel中的所有其他点的索引；
2、K nearest Neighbor search 就是返回该点最近的K个点；
3、Neighbors within radius search 就是返回限定半径范围内的所有点；
下面代码只输出了三种情况的前10个点，可以发现其实找的点还是有存在差异的。具体哪种情况用哪一种方式，还是需要具体分析。后期可能会补充三种方式在邻近点寻找上的可视化展示，方便更好理解。

#include<iostream>
#include<pcl/point_cloud.h>
#include<pcl/io/io.h>
#include<pcl/point_types.h>
#include<pcl/octree/octree_search.h>
#include<vector>

using namespace std;

int main()
{
   
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	cloud->height = 100000;
	cloud->width = 1;
	cloud->is_dense = true;
	cloud->resize(cloud