PCL点云处理之单向豪斯多夫距离计算(一百一十五) 一、算法介绍 二、代码实现 二、效果展示 一、算法介绍 在点云配准后,需要对配准质量进行评价,除了常用的RMSE外,豪斯多夫距离也是一种衡量配准效果的方法,但逐点比较的暴力法过于缓慢,这里结合KD树进行快速豪斯多夫距离计算,且计算原理为原始版本,单向豪斯多夫距离。 二、代码实现 #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include