PCL点云处理之自定义实现体素下采样，避免 Leaf size is too small for the input dataset （一百三十九）

已于 2023-05-05 20:28:18 修改
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分类专栏： 点云算法合集 PCL点云处理学习 文章标签： c++ 算法 三维体素 点云抽稀 PCL报错
于 2023-05-05 19:57:00 首次发布
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PCL点云处理之自定义实现体素下采样（一百三十九）

一、算法介绍

在这里插入图片描述

[pcl::VoxelGrid::applyFilter] Leaf size is too small for the input dataset 报错
在使用PCL自带的点云体素下采样算法来抽稀点云时，往往会由于点云面积过大发生以上错误，此时我们可以建立自己的体素，自定义实现体素滤波，不依赖PCL库。下面是我的解决方案，速度和效果都很优秀。直接复制粘贴使用。

主要步骤有： 1、计算点云最值范围、 2、建立格网标记容器、 3、遍历点云进行抽稀、

二、算法实现

1.代码

代码如下（示例）：

#include <iostream>
#include <th
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