MATLAB 迭代最近点ICP配准 （23）

一、算法介绍

ICP 迭代最近点配准方法，基本是一种固定的点云精配准方法，其变种很多，这里是点到点的传统点云ICP配准方法，具体的过程如上图所示：需要提供红色和蓝色两组点云，其位置姿态间存在差异，蓝色点云不动作为配准目标，移动红色点云将其与蓝色点云重合，即为ICP配准过程，图中结果显示，蓝色点云与红色点云在配准后，距离已经非常接近，基本重合，效果较好，具体的实现代码如下，可以使用自己的数据进行测试。这里会输出配准所用矩阵，配准结果点云，RMSE精度评价值

二、具体代码

1.流程

1、读取一组点云作为配准目标，该点云不动（图中蓝色点云）
2、对读取的点云做了一些旋转平移变换，人为制造了一个配准源，该点云需要移动（图中红色点云）
3、ICP配准，函数为MATLAB提供的已有函数

（这里对配准目标、配准源、ICP配准源的结果，三组点云进行了输出，加载到提供点云可视化功能的软件中，即可进行对比，查看配准是否正确）

2.代码

%目标点云 不动
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