MATLAB 估计点云法线 （31）

一、算法介绍

点云法线，可以看作点的周围点拟合平面的法线，点的法线是点云处理中非常重要的一个可以使用的特征，如地面和墙面点的法线方向存在十分明显的差异，通过设置一定的阈值，即可对二者点云进行有效分割‘
下面是点云法线计算的具体的函数和实现过程

二、具体函数

下面是具体可以使用的函数以及内部的参数含义

normals = pcnormals(ptCloud)

返回一个矩阵，该矩阵存储输入 ptCloud 中每个点的法线。该函数使用六个相邻点来拟合一个局部平面来确定每个法向量。

model 用于拟合局部平面的法线，以 M 乘3或 M 乘 N 乘3矩阵的形式返回。法向量由 k 值定义的邻域数局部计算。如果 k 不是一个输入，它使用六个相邻的点。每个法向量的方向可以根据获取点的方式来设置。以点云估计法向量为例，说明了法向量指向传感器时如何设置方向。
ptCloud 输入点云

normals = pcnormals(ptCloud,k)

另外指定 k，用于局部平面拟合的点数。函数使用这个值，而不是第一个语法中描述的六个相邻点。

三、算法实现

%加载点云
load('object3d.mat'