PointCloudLib 点云Ransac拟合平面功能实现 C++版本

0.实现效果

左图为原始点云，右图中的红色点为拟合平面所选取的点，绿色的点为拟合平面所抛弃的点

拟合出的结果是一个平面方程。

1.算法原理

RANSAC（Random Sample Consensus，随机样本一致性）算法在拟合平面时的工作原理可以概括为以下几个步骤：

1. 随机选择最小样本集：
   • RANSAC算法首先会从数据集中随机选择三个点作为最小样本集。在三维空间中，三个非共线的点可以确定一个平面。
2. 构建模型：
   • 使用这三个随机选择的点来构建一个平面模型。这个模型就是这三个点所在的平面。
3. 计算误差：
   • 接着，RANSAC会计算数据集中其他所有点到这个拟合平面的距离，这个距离通常被称为每个点的误差。
4. 确定内点：
   • RANSAC算法会设定一个预设的阈值来判断每个点是否为内点。如果一个点到拟合平面的距离（即误差）小于这个阈值，那么这个点就被认为是符合平面模型的，并将其标记为内点（inliers）。否则，它就被认为是外点（outliers）。
5. 更新模型：
   • 如果当前