simulink建立简单三连杆机械臂模型

已于 2024-03-18 08:39:40 修改
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于 2024-03-18 00:24:54 首次发布
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三个组件依次代表solver条件，world frame（世界原点），物理参数（设置重力，关节阶次)，这一般是创建时就包含的

  • 从数据源到物理模型需要 simulinkPSconverter将数据转一下，设置参看这个。
    在这里插入图片描述

  • 连杆 一般定义两个frame，两个aframe的原点分别位于连杆两端，方向和你机器人的初始位姿有关

  • revolutJoint 要求B和F两个frame 的原点重合 z轴一致，作用效果是绕Z轴转动，如果想要让它绕其他轴转动记得加一个 rigidTransform让它B F 的Z轴成为前后两个连杆frame的其他轴。

  • base可删除 第一条连杆可以直接连到地上

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