Moveit中文教程学习对照记录（一）

        这里主要对照的是moveit官方的学习文档的中文汉化版本进行学习，里面对moveit的各种API接口都写的相当细致，对刚上手的同学比较友好，不过环境的配置方面就会出现很多坑了，这里仅记录本人学习过程中踩到的坑

入门 — moveit_tutorials Noetic 文档 (decyzy.github.io)

入门

强调：1.很多BUG都是因为没有认真对照环境进行配置导致的错误，所以很多没办法解决的BUG最好重新对照教程配置。

2.要想安装源码Moveit!首先需要卸载ROS自带的Moveit!，注意一定要把opt/ros/noetic/lib和share目录下相关内容全部清干净，要不然使用命令栏 apt update 和 apt upgrade时只会在原本的包上进行更新，这样更新命令是无法对其进行覆盖的。

sudo apt-get remove ros-melodic-moveit-*

碰到以上问题，解决方法是安装鱼香ROS提供的ros更新包，这样更新命令就改为了rosdepc update

创建一个 Catkin 工作空间以及下载 MoveIt 源码

这里因为网络原因和本机与git的连接问题经常容易断掉，所以解决办法就是多次运行执行或者手动在git源地址下载后放在根目录下

1.启动Demo

roslaunch panda_moveit_config demo.launch rviz_tutorial:=true

启动demo后，报错

【解决问题】RLException: [xx.launch] is neither a launch file in package [x] nor is [x] a launch file name_roscore错误-CSDN博客

2.移动moveit_group群的c++接口

中间还碰到错误的引路贴，让我把move_base删掉，结果删掉之后导航的包也没法启动了，无论我怎么反复重装navigation包都没法成功编译，最后考虑过恢复删除文件的方法都没有成功，直到命令行弹出如下命令，这就说明缺少文件，最后只能把相关的move_base文件全部删除再重新安装navigation包才有效，

sudo apt remove ros-noetic-move-base

这提醒了我两点：

1. navigation安装后move_base可以直接使用，但使用命令行删除却并不一定能够完全将navigation的相关组件全部删干净
2. ros软件包删除和重装一定需要把之前装过的内容彻底清空
3. 尽信书不如无书，网上的经验很多都是片面的零碎的，要仔细甄别后再考虑采纳

碰到无法编译的问题，python版本有冲突，导致动态编译库无法链接，报错如下：

发现应该是我的conda环境和base环境下的python版本存在冲突，最后解决办法是启动anaconda环境，在该环境下使用python3的编译语句最后解决

conda activate detectron2

catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

目前打算把csdn当各种技术的学习过程的在线笔记，所以在写的很多内容写的比较简单和凌乱，后续经过完整的学习后再重新整理成体系的文章发布出来。