宇树科技开源机器人ROS仿真包内容学习（一）

最新推荐文章于 2025-03-13 22:19:51 发布
最新推荐文章于 2025-03-13 22:19:51 发布
阅读量1.5k 收藏 19
点赞数 7
文章标签： 科技 机器人 学习
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44334573/article/details/141320384
版权
宇树四足机器人运动和导航仿真
h1447的博客
10-29 1916
安装lcm通信库安装ros导航功能包。
宇树Unitree2023 ROS暑期学校课程
2302_80099075的博客
06-10 2346
在B站上跟着宇树的视频实践时，编译时会遇到各种问题，踩了各种坑，而全网也没有一个详细的教程，解决我遇到的问题。于是写下遇到的问题及解决方法以供后来者借鉴参考。希望能少踩点坑！
基于ROS的人形机器人建模与仿真.pdf
08-12
#资源达人分享计划#
春晚「宇树科技」人形机器人H1技术浅析！
Robot251的博客
02-06 2958
2025年春节联欢晚会上，[宇树科技]旗下16台人形机器人H1在张艺谋导演的创意融合舞蹈《秧BOT》中亮相，广受好评，火爆海内外。据宇树科技联合创始人陈立透露，为了这场表演，宇树科技花了近3个月的时间进行排练。这不仅是对机器人动作的精细打磨，更是对技术的极限挑战；H1机器人配备了多达43个关节电机，最大关节扭矩可达360N・m，还搭载了360°全景深度感知技术，能够根据音乐节奏实时调整动作；这背后，是宇树科技的AI算法强化学习和3D激光SLAM自主定位导航技术在“撑腰”，让机器人在舞台上走得稳稳当当。
宇树ROS1开源模型在ROS2中Gazebo中仿真
真相很简单
03-12 664
以GO1为例，在Ros2显示
docker中安装ROS 在宇树四足机器人运行 强化学习GenLoco算法
weixin_44061195的博客
09-07 4911
本文使用Aliengo四足机器人，所有SDK和ros to real 都是官方适配Aliengo机器人。电脑使用是ubuntu20.04系统，所以使用Docker来安装ROS 的melodic版本。GenLoco问题1：catkin_make编译过程中出现找不到头文件问题解决方法是因为无法访问到环境变量，或环境变量写错在unitree_ros/unitree_legged_sdk/CMakeLists.txt文件中增加一行。
宇树开源整理(1) - 概览
强化学习曾小健
03-13 1123
具身智能是下一个科技领域的风口，造出一个类人的AGI机器人是众多人的梦想。这两年机器人的“小脑”—运动控制进展神速，能上春晚扭秧歌，也能像人一样奔跑，已经不再是当年走起来一瘸一瘸的机器人了，并且随着逐步量产，价格已经来到万级别。本着对机器人核心技术的好奇心，决定深挖一下宇树的开源技术，期望能有些系统性的收获。这篇文章先来整体看看开源代码都有哪些，以及简单介绍下当前正在发售的几款人形和四足机器人。机器人名称感知传感器控制计算单元开发计算单元总自由度（单腿/单手臂）Unitree H1。
宇树科技A1机器狗开源QP-MPC-Controller仿真环境搭建及运行
qq_53186375的博客
02-04 5098
本文主要用于说明如何搭建宇树科技A1四足机器人开源代码运行环境，代码老祖是MIT的开源代码，思想是一样的，环境配置比较复杂，网上保姆级教程较少，因此在这里我提取一位大佬的网页内容来供大家交流学习，需要提前准备好一个游戏手柄，键盘无法控制机器狗运动，原始仓库采用 Docker 安装依赖环境，其实不用 Docker 也能跑，即使电脑不用gpu也能跑
宇树开源四足机器人仿真-之环境配置
m0_54092329的博客
07-11 3351
宇树开源四足机器人仿真-之Gazebo配置和简单运行
宇树z1机械臂仿真环境安装与键盘控制/示例动作/ROS集成
eyas3的博客
01-10 2235
我的环境：ros noetic，亲测有效。比如先按键2，再长按Q或者A。可以实现机械臂的示例动作。
宇树机器狗gazebo仿真
wgqabc的博客
01-08 7229
机器狗，四足，仿真，gazebo，宇树
robopal 是一个基于 MuJoCo 动力学引擎与 pinocchio 机器人动力学库搭建的多平台开源机器人仿真框架.zip
01-14
robopal 是一个强大的开源机器人仿真框架，它巧妙地结合了MuJoCo动态引擎和pinocchio机器人动力学库，为开发者提供了一个跨平台的解决方案，主要用于机械臂的深度强化学习训练以及控制算法的验证。这一框架的设计...
ROS机器人仿真（建图、定位、路径规划）-程序
12-19
ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是机器人领域广泛使用的开源框架，它为机器人软件开发提供了标准化的接口和工具。在“ROS机器人仿真（建图、定位、路径规划）”这一主题中，我们将深入探讨三个核心...
机器人仿真-基于ros的多机器人仿真-具有导航+编队功能模块-优质项目分享.zip
10-16
ROS为机器人领域提供了一个开源的元操作系统，它为众多的研究者和开发者提供了一个共用的框架和工具集，使得他们在这一平台上可以更加便捷地开发、共享代码，并且促进了机器人技术的快速进步。在这个仿真项目中，ROS...
宇树人形机器人开源模型
真相很简单
03-12 1996
这个错误通常出现在虚拟机环境中运行需要OpenGL支持的应用程序（如Gazebo）时。它可能是因为虚拟机对3D加速的支持不足或设置不当引起的。禁用3D加速：如果您的虚拟机设置中启用了3D加速，尝试禁用它。这可以通过编辑虚拟机的显示设置完成。这个设置可以帮助避免由于虚拟机中的OpenGL实现而导致的问题。
宇树人形机器人gazebo仿真
最新发布
真相很简单
03-13 187
宇树机器人仿真视频
宇树 Unitree 推出的 B2-W 机器狗：智能时代的多面 “能手”
holdcloud的博客
12-25 505
在当今科技日新月异的时代，机器人技术正以前所未有的速度蓬勃发展，而宇树Unitree推出的B2-W机器狗无疑是这一领域中一颗耀眼的璀璨之星，凭借其卓越的性能、先进的技术以及广泛的应用前景，吸引着众多行业的目光，展现出无限的潜力。
Unitree laikago机器狗仿真
weixin_42469289的博客
11-27 2902
安装流程如下： 1.Setup your computer to accept software from packages.osrfoundation.org. sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list' 2.Setup keys wget http
宇树四足机器人3dSLAM
03-01
### 宇树四足机器人3D SLAM实现方案 #### 1. 技术背景与需求分析 宇树科技开发的H1四足机器人具备高精度3D激光SLAM自主定位和导航能力[^1]。这类功能对于复杂环境下的稳定运行至关重要，尤其是在动态变化较大的环境中。 #### 2. 系统组成概述 要实现高效的3D SLAM系统，通常会集成多种传感器数据源，如GPS、IMU以及LiDAR等设备。其中，`hdl_graph_slam`作为一种开源解决方案，因其能同时处理上述三种类型的传感信息而备受青睐[^2]。然而需要注意的是，在存在坡度的情况下，此方法可能无法提供理想的性能表现。 #### 3. 关键算法介绍 针对四足机器人的特殊应用场景，采用基于不变扩展卡尔曼滤波器（RI-EKF）的同时定位与地图构建(SLAM)算法具有显著优势。研究表明，相较于其他同类技术，RI-EKF不仅能在更广泛的条件下保持良好的收敛特性，而且其输出结果不受限于特定坐标系的选择，从而提高了系统的鲁棒性和适应性[^3]。 ```matlab % RI-EKF-SLAM核心伪代码片段 function [stateEstimate, covarianceMatrix] = riEkfSlam(measurements, controlInputs) % 初始化状态向量及协方差矩阵... while ~isFinished() predictState(controlInputs); % 预测阶段 updateWithMeasurements(measurements); % 更新阶段 checkConvergence(); % 收敛性检查 end end ``` #### 4. 开发流程建议 - **硬件准备**：确保安装了必要的感知组件，特别是高质量的LiDAR模块； - **软件配置**：搭建ROS工作空间，并引入合适的库文件支持； - **参数调优**：依据实际测试情况调整各部分权重系数，优化整体效果； - **持续迭代改进**：不断收集反馈意见，完善现有框架结构。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值