十 如何利用树莓派的GPIO口点亮一个灯及控制小车简单运动（附源代码）

树莓派GPIO口相关介绍

就像学习一门新的语言，一定要打印“Hello world”，学习某一种芯片，一定是点亮一个灯。想要使用GPIO，我们需要先下载相关的软件包，如果使用python编程，下载RPI.GPIO，如果使用C语言编程，需要先下载wiring pi，下面两条是安装RPI.GPIO的指令：sudo apt-get update;sudo apt-get install python-rpi.gpio

使用GPIO时的一般设置

1.导入GPIO库
import RPI.GPIO as GPIO
2.设定GPIO引脚使用编号模式（看引脚原理图）
基于插座引脚编号：GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
基于CPU寄存器编号：GPIO.setmode(GPIO.BCM)
3.设定对应GPIO模式
输出模式：GPIO.setup（引脚号，GPIO.OUT）
输入模式：GPIO.setup( 引脚号，GPIO.IN)
4.电平设置
输出模式下，对应管脚电平置高或置低；输入模式下，读取相应管脚电平即可。
输出高电平：GPIO.output(引脚号，GPIO.HIGH/True)
输出低电平：GPIO.output(引脚号，GPIO.LOW/False)

点灯源代码

下面是python编程实现每0.5秒闪烁一次的源程序。（注：运行时如果有错，把注释删掉，不是python中正确的中文注释方式）

/********************代码led.py********************************/
import RPi.GPIO as GPIO      	#导入GPIO模块并重命名
from time import sleep         #导入time模块sleep函数，延时用
GPIO.setmode(GPIO.BCM)     #引脚采用BCM模式
GPIO.setwarnings(False)        #消除警告
GPIO.setup(3,GPIO.OUT)      #引脚3设为输出模式
while True:
	GPIO.output(3,GPIO.HIGH)     #输出高电平
	sleep(0.5)                    #延时0.5秒
	GPIO.output(3,GPIO.LOW)
	sleep(0.5)

如何实现小车各个方向的运动

小车最基本的运动无非就是前进，后退，左右转向，其中转向利用的两个轮子的差速。本项目使用的L298N电机驱动模块，下面给出该模块实现各个方向运动的逻辑图。（此图针对本人实际接线图，根据每人接线不同，仅供参考）

方向	IN1(左轮)	IN2（左轮）	IN3（右轮）	IN4（右轮）
前进	高	低	高	低
后退	低	高	低	高
左转	低	低	高	低
右转	高	低	低	低

注：高低指得是L298n电机驱动模块控制管脚的电平高低

源代码

IN1-4分别接的是BOARD模式下31,33,35,37引脚，程序的功能是循环实现小车前进，后退，左转，右转各3秒

import RPi.GPIO as GPIO  
import time
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setwarnings(False) 
IN1 = 31
IN2 = 33
IN3 = 35
IN4 = 37
def init():   
        GPIO.setup(IN1,GPIO.OUT)
        GPIO.setup(IN2,GPIO.OUT)
        GPIO.setup(IN3,GPIO.OUT)
        GPIO.setup(IN4,GPIO.OUT)
def qianjin(sleep_time):
        GPIO.output(IN1,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(IN2,GPIO.LOW)
        GPIO.output(IN3,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)
        time.sleep(sleep_time)
def back(sleep_time):
        GPIO.output(IN1,GPIO.LOW)
        GPIO.output(IN2,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(IN3,GPIO.LOW)
        GPIO.output(IN4,GPIO.HIGH)
        time.sleep(sleep_time)
def left(sleep_time):
        GPIO.output(IN1,False)
        GPIO.output(IN2,False)
        GPIO.output(IN3,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(IN4,GPIO.LOW)
        time.sleep(sleep_time)
def right(sleep_time):
        GPIO.output(IN1,GPIO.HIGH)
        GPIO.output(IN2,GPIO.LOW)
        GPIO.output(IN3,False)
        GPIO.output(IN4,False)
        time.sleep(sleep_time)
init()
while True:
	qianjin(3)
	back(3)
	left(3)
	right(3)