控制
文章平均质量分 58
包含制导,控制,以及强化学习的内容
迷茫的桔子
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最优控制公式推导(代数里卡提方程,李雅普诺夫方程,HJB方程)
线性二次调节器,Hamilton-Jacobi-Bellman方程,代数里卡提方程,李雅普诺夫方程,最优控制律。本文探讨了线性时不变系统(LTI系统)的最优控制问题,特别是线性二次调节器(LQR)问题。的推导,求得了系统的最优控制律,并进一步推导了。,从而实现系统的最优控制。原创 2024-07-16 23:05:04 · 149 阅读 · 0 评论 -
输出调节求解跟踪问题(二阶线性系统)
的领导者-跟随者控制框架,旨在实现跟随者系统对领导者参考信号的精确跟踪。首先,建立了跟随者和领导者的独立状态空间方程,分别描述了它们的动态行为和输出关系。随后,通过将两者的状态空间方程结合成增广系统,定义了增广状态向量和相应的控制输入。为实现输出调节,定义了跟随者输出与领导者参考信号之间的误差,并将其转化为增广状态向量的函数形式。,通过求解增广系统的代数Riccati方程获得最优反馈增益矩阵。最后,通过Matlab仿真验证了所提出控制框架的有效性和稳定性,展示了跟随者系统对领导者参考信号的准确跟踪能力。原创 2024-07-15 12:29:38 · 254 阅读 · 0 评论 -
基于输出调节的一致性编队控制
参考博客:https://blog.csdn.net/weixin_44346182/article/details/131747082在输出调节的基础上,实现了输出一致性,而编队控制就是没有偏移量的状态一致性,恰好本题的C矩阵就是系统的第一阶的状态(位置),因此,可以通过输出调节加入偏移量的方法来实现编队控制。参考代码:https://download.csdn.net/download/weixin_44346182/88052538原创 2023-07-16 09:57:49 · 364 阅读 · 0 评论 -
静态输出调节
本文针对控制领域的静态输出调节问题进行研究。静态输出调节是指在给定一组输入条件下,调整系统参数以使系统输出达到期望值的问题。该问题在实际工程应用中具有重要意义。本文首先介绍了静态输出调节问题的背景和意义,阐述了在现实世界中应用该问题的案例。接着,本文提出了一种基于控制理论的解决方法。该方法首先建立了系统的数学模型,并基于此模型设计了一个输出调节控制器。通过对控制器参数进行优化,可以实现系统输出的精确调节。本文还通过仿真实验验证了该方法的有效性,并与其他方法进行了比较。实验结果表明,该方法在静态输出调节问题中原创 2023-07-16 09:42:23 · 276 阅读 · 0 评论 -
最优控制:代数黎卡提方程ARE(Algebraic Riccati Equation)
本文介绍代数黎卡提方程的Matlab解法,包括可以看出,ARE方程是,当系统矩阵维度较高时,难以求解,但是MATLAB给出了求解ARE的函数。原创 2023-06-27 17:16:28 · 6415 阅读 · 11 评论 -
非线性系统自适应反步控制
构造一个可以使得李雅普诺夫函数正定,导数负定的控制,李雅普诺夫函数一般设置为误差的平方 一阶非线性自适应反步控制资源-CSDN文库原创 2023-06-25 15:09:35 · 752 阅读 · 0 评论 -
MATLAB画动图
在控制领域,经常需要用matlab展示仿真效果在使用matlab的时候经常忘记一些常用指令,现进行总结原创 2022-10-24 11:12:52 · 7907 阅读 · 2 评论 -
无人机编队控制算法(基于一致性理论的编队控制)
本文研究的一致性编队控制是刘腾飞的一篇论文:Distributed formation control of nonholonomic mobile robots without global position measurements原文链接如下:Distributed formation control of nonholonomic mobile robots without global position measurements - ScienceDirect.........原创 2022-06-19 13:28:05 · 17506 阅读 · 61 评论 -
无人机编队算法(Target-point formation control)
基于目标点的编队控制:参考论文:https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0005109815003234摘要:本文提出了一种新的分布式反馈策略来控制平面上运动点模型运动,形成刚性无环的编队。该方法利用了“目标点”的概念,它的底层有向图可以由一系列Henneberg顶点加法生成,适用于任何二维的编队。结果表明,如果指定领航者和第一个跟随者在不同的位置开始,该方法可以使一组在平面上任意给定初始位置开始的多个运动点以指数速度进入期望的编队.原创 2022-05-02 09:05:46 · 16652 阅读 · 9 评论 -
L1制导算法的研究以及MATLAB仿真
参考文件以及MATLAB代码:链接:https://pan.baidu.com/s/1NmBVm-_jFle7oZMEkOmFOw提取码:fvzf包括以下两个文件为什么需要制导算法:在无人机上面如果想跟踪一个路径,我们可以找到一些参考点,然后使用传统的PID算法进行控制无人机到达每一个点,然后到达下一个点,但是这样做的效率非常低下。因此,采用L1制导算法可以将无人机高效率的追踪路径。原理:具体原理和推导过程看第一个文件,大体思路是:1、找参考点无人机想要跟踪一.原创 2021-10-11 11:39:13 · 3108 阅读 · 7 评论