最优控制公式推导（代数里卡提方程，李雅普诺夫方程，HJB方程）

已于 2024-07-16 23:12:55 修改
阅读量149 收藏
点赞数 3
分类专栏： 控制 文章标签： 算法 人工智能 机器学习
于 2024-07-16 23:05:04 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44346182/article/details/140479211
版权

        本文探讨了线性时不变系统（LTI系统）的最优控制问题，特别是线性二次调节器（LQR）问题。通过Hamilton-Jacobi-Bellman (HJB) 方程的推导，求得了系统的最优控制律，并进一步推导了代数里卡提方程（ARE）和李雅普诺夫方程，从而实现系统的最优控制。

关键词：线性二次调节器，Hamilton-Jacobi-Bellman方程，代数里卡提方程，李雅普诺夫方程，最优控制律

迷茫的桔子
关注
  • 3
    点赞
  • 踩
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
专栏目录
里卡提方程（Riccati Equation）例子
xiaoc100200的博客
06-09 158
里卡提方程（Riccati Equation）在人形机器人控制中有重要的应用，特别是在最优控制和估计问题中。里卡提方程主要用于求解线性二次型调节器（LQR, Linear Quadratic Regulator）和卡尔曼滤波器（Kalman Filter）。这些方法有助于提高机器人控制的稳定性和性能。离散时间里卡提方程的一般形式为： LQR 是一种经典的最优控制方法，通过求解里卡提方程来最小化控制系统的性能指标。对于给定的线性系统： 卡尔曼滤波器用于最优状态估计问题，通过求解里卡提方程来计算最优估计增益。对
离散系统黎卡提方程_黎卡提方程的解法
weixin_39777213的博客
12-20 3339
龙源期刊网http://www.qikan.com.cn黎卡提方程的解法作者：张孟霞，郭春晓来源：《教育教学论坛》2017年第45期摘要：17世纪，意大利数学家黎卡提提出方程：■=p(x)+q(x)y+r(x)y■称为黎卡提方程。黎卡提方程有着重要的应用，比如，可用此方程证明贝塞尔方程的解不是初等函数；另外，它也出现在现代控制论和向量场分支理论的一些问题中。黎卡提方程自从17世纪黎卡提提出以来，历...
HJB方程的一些简单理解和过程推导
w_w_y的博客
03-07 1万+
对于一个最优控制问题，HJB方程是连续时间最优控制的充分必要条件。
强化学习与最优控制(基于模型Riccati方程；无模型Q函数求解）草稿中未完成
campingmxd的博客
08-07 885
强化学习与最优控制(基于模型Riccati方程；无模型Q函数求解）
稳定判据_强化学习与李雅普诺夫稳定判据的关系
weixin_29603387的博客
01-13 482
首先简述强化学习中的价值迭代：对于马尔科夫过程：我们考虑在状态s，动作a会产生确定性下一状态，折扣为1的情况：将我们考虑的优化目标设定为到达目标值的时间/距离最短，例如对于网格问题，可以迭代得到每一格的价值：现在我们换一种思路，将每一步的奖励变为代价，也就是上图中的所有价值变为代价，数值也由负数变为正数，此时max问题变为min问题，每一步的代价设为g，长期状态代价设为J该式针对离散情况...
最优控制：代数黎卡提方程ARE(Algebraic Riccati Equation)
lishangheng
06-27 6415
本文介绍代数黎卡提方程的Matlab解法，包括可以看出，ARE方程是，当系统矩阵维度较高时，难以求解，但是MATLAB给出了求解ARE的函数。
自动驾驶—连续系统LQR最优控制的黎卡提方程推导
qq_40464599的博客
05-01 3244
Q、R就是需要设计的半正定矩阵和正定矩阵。考虑根据实车的情况去标定此参数，从理论和工程层面去理解，如果增大Q、减小R，则此时控制系统响应速度比较快速（比较剧烈），直观反映方向盘打得又快幅度又大。如果增大R减小Q，则此时控制系统的响应速度慢，方向盘打得比较慢（比较温柔）。我们已经知道目标函数和约束，此时有个问题，就是需要根据目标代价函数求解出控制率K，就是所谓黎卡提方程，我们根据大名鼎鼎的里卡提方程求解控制率K。关于证明过程，其实可以理解为为了证明这个里卡提方程，去拼凑，然后证明出这个结论。
求解离散黎卡提矩阵代数方程
热门推荐
weixin_43822768的博客
05-31 1万+
离散代数黎卡提方程求解 1. 黎卡提方程 在LQR最优控制中，有连续时间最优控制，即LQR，也有离散时间最优控制DLQR，则在求解中一定会遇到解连续时间黎卡提方程和离散时间黎卡提方程的问题，本文主要针对离散时间黎卡提方程进行求解。 给定一个系统，如下所示： x(k+1)=Ax(k)+Bu(k)x(k+1) = Ax(k)+Bu(k)x(k+1)=Ax(k)+Bu(k) 性能指标： J(u)=∑n=...
Matlab 黎卡提方程
qq_42293758的博客
04-24 1万+
在自定控制原理中，我们会经常使用李雅普诺夫稳定性分析方法来对一个系统的稳定性进行分析。在稳定性分析当中经常会出现两个方程
迭代法 解代数方程
05-24
一般的迭代法解一个代数方程的普遍数值代码。matlab版本
黎卡提方程的初等解法
12-30
黎卡提方程的初等解法，朱祥翠，郭玉翠，微分方程是与微积分同时诞生的，自诞生之日起，人们就试图用初等积分法求解。经过一百多年的努力，人们掌握了一些可以用初等积分
微分方程数值解第一章答案.ppt
12-06
例如，放射性元素衰变问题可以通过一阶常微分方程描述，生物种群增长模型通常采用Logistic方程，而里卡蒂方程则代表了一类无法通过初等函数求解的复杂方程，需要借助数值方法来求解。 课程通过实例分析和习题解答...
二阶微分方程matlab代码-CRes:CRes是一维（1D）数值模型，用于将与轴对称辐射耦合到半空间中的腔体内的线性声波方程求解。CRes专
05-28
二阶微分方程数学CRs CRes（Crater Resonance）是解决火山口内线性声波方程的一维（1D）数值方法。 对于特定的陨石坑几何形状和位于陨石坑底部的激励源，CRes会计算陨石坑出口处的速度和压力，并且可以将信号传播到...
【18】输出字符菱形
2301_78786609的博客
07-19 416
用‘*’构造一个对角线长n个字符，倾斜放置的菱形。
Leetcode—207. 课程表【中等】
Atticus的博客
07-19 365
运行结果 之后我会持续更新，如果喜欢我的文章，请记得一键三连哦，点赞关注收藏，你的每一个赞每一份关注每一次收藏都将是我前进路上的无限动力 ！！！↖(▔▽▔)↗感谢支持！
算法题目整合5
最新发布
qq_62571233的博客
07-23 666
思路：利用left和right记录连续相同的字符串索引，计算长度len，如果是0,1,2,4这种情况直接输出-1并return。如果是奇数直接输出，如果是偶数的话，可以拆成3和len-3两个部分。的最小值是101100，求其第4554小即在从后数的四个问号位置分别加上‘3’，‘5’，‘5’，‘4’即可，即551153；表示当前卡牌正面（或反面）加上上一个取余结果再对3取余的值，举个例子，比如说。），由于不同的取余方案搭配上正反面的组合，共有6中结果，所以在。，表示当前卡牌正面为1，当遍历的。
AtCoder Beginner Contest 363
2301_80105412的博客
07-21 597
AtCoder Beginner Contest 363 ABCDE
自动驾驶汽车3D动态物体追踪技术
为了改进跟踪性能，论文还引入了基于状态依赖的里卡蒂方程（State-Dependent Riccati Equation, SDRE）滤波器。SDRE滤波器是一种高级的kalman滤波变种，能有效处理非线性系统。同时，为了增强滤波器的鲁棒性，作者...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

迷茫的桔子

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值