非线性系统自适应反步控制

反步法

反步法设计控制器的思路是一种递归设计方法，其主要思想是将复杂的非线性系统分解成一系列子系统，然后对每个子系统设计满足Lyapunov定律的标量函数和中间虚拟控制量，最后回推到整个系统，得到原来系统的控制律。

具体步骤如下：

1. 将阶数较高的非线性系统分解为一系列子系统，分解后子系统阶数不大于原系统的阶数。
2. 为每一个子系统选取Lyapunov函数，并设计虚拟控制量，使得每个子系统满足Lyapunov意义下的稳定性。
3. 逐步反推，将前面设计的虚拟控制量作为后续子系统的输入，并继续设计虚拟控制量，直到回到整个系统，得到原来系统的控制律。

反步法设计控制器的优点在于能够使控制器设计过程系统化、结构化，消除不确定性为匹配条件的限制，适用于非线性系统控制器设计。特别是在航空航天等领域，因其成功应用于飞机及导弹的控制而备受关注。反步法控制器设计的核心在于通过引入中间控制量进行静态补偿，保证系统的稳定性能，并达到全局调节或跟踪控制的目的，使得系统达到期望的控制目标。

 

理论基础

构造一个可以使得李雅普诺夫函数正定，导数负定的控制，李雅普诺夫函数一般设置为误差的平方

举例

 仿真实验

 实验效果

 Simulink代码

 一阶非线性自适应反步控制资源-CSDN文库

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二阶系统

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理论基础：与一阶系统类似

系统模型

定义跟踪误差

 定义Lyapunov函数

可以看出， Lyapunov函数中并没有控制输出，也就是无法控制函数的正负定，因此引入一个镇定函数α

 加上一个同时减去一个α，加上的α是为了消除其他项，而同时令状态x2趋向与α来消去α

 如果z2趋向于0，可以使得V1的导数负定

因此设计第二个lyapunov函数

为了使V2的导数负定