最优控制:代数黎卡提方程ARE(Algebraic Riccati Equation)

本文介绍代数黎卡提方程的Matlab解法,包括直接求解和迭代求解

问题描述:

一、数值解法

可以看出,ARE方程是关于P的一个非线性方程,当系统矩阵维度较高时,难以求解,但是MATLAB给出了求解ARE的函数care

% 系统矩阵
A = [-1 0; 0 -2]
% 控制输入矩阵
B = [1; 1];
% 状态权重矩阵
Q = eye(2);
% 控制输入权重矩阵
R = 1;

% 求解代数黎卡提方程
[P,~,~] = care(A, B, Q, R);

% LQR控制器设计
K = inv(R) * B' * P;

% 打印结果
disp('最优控制器增益矩阵 K:');
disp(K);

二、迭代求法

理论基础:

参考链接:

On an iterative technique for Riccati equation computations | IEEE Journals & Magazine | IEEE Xplore

 具体过程:

 

 附上代码:

clear all;
% 系统矩阵
A = [-1 0; 0 -2];
% 控制输入矩阵
B = [1; 1];
% 状态权重矩阵
Q = eye(2);
% 控制输入权重矩阵
R = 1;

% 迭代法求解代数黎卡提方程和控制策略
maxIterations = 100; % 最大迭代次数
tolerance = 1e-6; % 收敛容差
P = zeros(size(A)); % 初始化 P 矩阵
K = [0,0]; % 初始化控制增益矩阵K

for i = 1:maxIterations
    
    % 求解代数黎卡提方程
    X0 = P; % 初始猜测值
    options = optimoptions('fsolve', 'Display', 'off'); % 设置 fsolve 的选项
    P_new = fsolve(@(X) (A-B*K)'*X + X*(A-B*K) + Q + K'*R*K, X0, options);
    K_new = inv(R) * B' * P_new ;
    
    if norm(P_new - P, 'fro') < tolerance
        P = P_new;
        K = K_new;
        break;
    end
    
    P = P_new;
    K = K_new;
end

% 打印结果
disp('最优控制增益矩阵 K:');
disp(K);

推导方式:来源Chat-GPT3.5

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algebraic geometry csdn是指在CSDN(中国最大的IT技术社区)上关于代数几何的内容。代数几何是数学的一个分支,研究代数方程与几何之间的关系。在代数几何中,几何对象被用代数方式来描述和研究。 在CSDN上关于代数几何的文章和讨论可以提供以下内容: 1. 代数几何基础知识:对于初学者来说,可以介绍代数几何的基本概念和方法,包括代数方程、多项式环、仿射空间和射影空间等。 2. 代数几何的应用:讨论代数几何在其他科学领域中的应用,比如密码学、物理学和生物学等。可以介绍代数几何如何帮助解决实际问题,并提供相应的案例研究。 3. 代数几何的研究进展:介绍当前代数几何领域的前沿研究方向和最新成果,包括代数曲线、代数曲面、奇点理论等。可以分享研究论文、学术会议和专家访谈等资源。 4. 代数几何的计算工具和软件:提供代数几何的计算工具和软件推荐,比如MATLAB、SAGE和AlgebraicGeometry包等。可以分享如何使用这些工具解决代数几何问题的教程和经验。 5. 代数几何的学习交流:在CSDN上建立代数几何学习的社群,让学习者之间可以相互交流和分享学习资源、问题和解答。可以组织线下或线上的学习活动,以促进代数几何爱好者之间的互动和合作。 总之,algebraic geometry csdn是指在CSDN上关于代数几何的内容,它可以向读者提供代数几何的基础知识、应用案例、研究进展、计算工具和学习交流等方面的信息。这些内容可以帮助读者更好地了解和学习代数几何,并在实际问题中应用代数几何的方法和工具。
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