基于STM32F767的UCOSIII移植学习

最新推荐文章于 2023-01-27 12:02:10 发布

WZhang980321

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分类专栏：嵌入式实时操作系统文章标签：嵌入式 stm32 实时操作系统

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_44366217/article/details/109399891

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(一)移植前的准备

1.HAL库基本工程模板

新建一个工程模块，其中包含LED驱动和串口驱动程序即可，用于验证UCOS-III系统能够正常工作。

2.UCOS-III源码准备

去Micrium官网下载最新的UCOSIII源码，下载地址：Micrium官网下载地址，没有注册过的用户需要注册一下，我自己注册的过程都是泪。由于我选择的是正点原子F7的开发板，所以在官网上选择合适源码时就选择F7的。具体版本选择下图中19年2月6号的版本：在这里插入图片描述
下载完成之后发现，发现源码文件夹中东西很多大部分都是和网络移植相关的，目前我们只移植最新版本的UCOSIII，所以这些文件夹都不需要去看。进入源码目录下的uCOS-III文件夹，发现里面只有针对IAR的编译器的文件，难道MDK就凉凉了吗？凡是先不要慌，虽然编译器不同，但是实现的功能就是相同的，并不会影响到移植后操作系统的运行。

UCOSIII的移植

（一）源码文件的摘选

1.在准备好的工程文件夹下新建一个UCOS-III目录，用于存放和UCOSIII相关的所有代码。在UCOS-III目录下新建如下目录，用于UCOS源码的分类。在这里插入图片描述
（1）将源码目录Micrium_STM32F746G-DISCO_Crypto\Micrium\Software\uC-CPU下的文件全部拷贝到我们创建的uC-CPU目录下，为了减少文件夹的个数，我把ARM-Cortex-M\ARMv7-M目录下和ARM-Cortex-M\ARMv7-M\ARM目录下的文件都移到了自己创建的uC-CPU目录下了。这里我要说明下一下IAR和ARM目录下的文件，除了汇编文件有些不同以外，头文件内容都是相同的，这边选择ARM目录下的汇编文件还是IAR目录下的汇编文件都行，因为我们都是要修改成MDK支持的形式的。
（2）将源码目录Micrium_STM32F746G-DISCO_Crypto\Micrium\Software\uC-LIB文件夹下的文件全部拷贝到自己创建的uC-LIB目录下，这边我直接把Micrium\Software\uC-LIB\Ports\ARM-Cortex-M4\RealView目录下的文件和其他文件放在了一个文件夹下，具体如下图所示：在这里插入图片描述
由于我们使用的是MDK编译，所以这边选择的是RealView目录下的汇编文件，具体什么原因的话，网上有很多解释，我就不复制他们的解释了。
（3）将Micrium_STM32F746G-DISCO_Crypto\Micrium\Software\uCOS-III目录下的文件全部拷贝到自己创建uCOS-III目录下。点开Ports的目录，发现最后只有一个IAR文件下，这边我们先不用关注，只需将文件都拷贝过来，具体内容如下图所示：在这里插入图片描述

（4）将源码例程目录Micrium_STM32F746G-DISCO_Crypto\ST\STM32F746G_Disco\Crypto下的部分文件和OS3下的部分文件拷贝到自己创建的UCOS-CONFIG文件夹下。具体文件如下图所示：
在源码例程文件中，发现很多都是网络相关的移植代码，所以没有拷贝过来。但是有一个clk_cfg.h很明显不是和网络相关的，为什么不移植过来呢？从名字上看就是和时钟相关的，难道说不需要时钟配置吗？时钟当然是需要配置的，但是裸机工程中时钟已经配置OK了，这边和时钟相关的文件也就不需要了，后面操作系统的时钟需要自己通过HAL库配置，这边就不详细说明了。
（5）将Micrium_STM32F746G-DISCO_Crypto\ST\BSP\STM32F746G_Disco目录下的bsp_cpu.c文件拷贝到自己创建的UCOS-BSP目录下，并且新建一个bsp_cpu.h头文件（用于包含操作系统的头文件）。其他文件都不需要拷贝，大多是和芯片外设相关的初始化。

（二）文件添加

（1）打开MDK工程，将拷贝的文件添加至工程当中，具体内容如下图所示：在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

以及头文件路径添加，如下图所示:
上述文件都添加完成之后，点击编译，提示下图错误：
出现unknown opcode什么的错误，而且出现在os_cpu_a.asm文件中，那就打开这个汇编文件看一下，是什么问题，发现PUBLIC关键字都没有标蓝，那肯定是由于这个关键字不是MDK的关键字，所以讲PUBLIC修改为MDK所用的关键字EXPORT，具体EXPORT这个关键字怎么来的，我是查看了其他版本的UCOS在STM32的移植，看到用的是这个关键字，就直接抄过来了。还有错误与FPU相关，如下图所示：

#ifdef __ARMVFP__
    EXPORT  OS_CPU_FP_Reg_Push
    EXPORT  OS_CPU_FP_Reg_Pop
#endif

查看了正点原子的移植手册，发现上面说到

Cortex-M7内核中有个Lazy Stacking的功能，如果使用FPU功能的话就需要关闭这个功能，需要修改startup_stm32f767xx.s汇编文件，在里面关闭这个功能。

具体代码如下所示:

 IF {
   FPU} != "SoftVFP"
                                        ; Enable Floating Point Support at reset for FPU
		LDR.W   R0, =0xE000ED88         ; Load address of CPACR register
		LDR     R1, [R0]                ; Read value at CPACR
    	ORR     R1,  R1, #(0xF <<20)    ; Set bits 20-23 to enable CP10 and CP11 coprocessors
                                        ; Write back the modified CPACR value
	    STR     R1, [R0]                ; Wait for store to complete
        DSB
                
	                                    ; Disable automatic FP register content
                                        ; Disable lazy context switch
      	LDR.W   R0, =0xE000EF34         ; Load address to FPCCR register
       	LDR     R1, [R0]
   		AND     R1,  R1, #(0x3FFFFFFF)  ; Clear the LSPEN and ASPEN bits
   		STR     R1, [R0]
     	ISB                             ; Reset pipeline now the FPU is enabled
     	ENDIF

在startup_stm32f767xx.s中就如下图所示：在这里插入图片描述
修改完这些，接下去就解决… error: A1163E: Unknown opcode ARMVFP , expecting opcode or Macro 这个错误。将原先的判断语句修改为如下语句：

	IF {
   FPU} != "SoftVFP"
    EXPORT  OS_CPU_FP_Reg_Push
    EXPORT  OS_CPU_FP_Reg_Pop
	ENDIF

	IF {
   FPU} != "SoftVFP"
OS_CPU_FP_Reg_Push
    MRS     R1, PSP                                             ; PSP is process stack pointer
    CBZ     R1, OS_CPU_FP_nosave                                ; Skip FP register save the first time

    VSTMDB  R0!, {
   S16-S31}
    LDR     R1, =OSTCBCurPtr
    LDR     R2, [R1]
    STR     R0, [R2]
OS_CPU_FP_nosave
    BX      LR
	ENDIF

	IF {
   FPU} != "SoftVFP"
OS_CPU_FP_Reg_Pop
    VLDMIA  R0!, {
   S16-S31}
    LDR     R1, =OSTCBHighRdyPtr
    LDR     R2, [R1]
    STR     R0, [R2]
    BX      LR
	ENDIF

修改完成之后，再次编译，依旧存在 error: A1163E: Unknown opcode RSEG , expecting opcode or Macro 的错误，这主要是由于编译器关键字的问题，所以这里直接借鉴其他其他版本在MDK上的移植。具体修改代码如下：

    PRESERVE8
    THUMB

    AREA CODE, CODE, READONLY

再次编译，发现这个汇编文件中还有一个警告： warning: A1581W: Added 2 bytes of padding at address 0x112，这是提示地址没对齐，那就在末尾添加一个对齐指令，具体代码如下：

OS_CPU_PendSVHandler
    CPSID   I                                                   ; Cortex-M7 errata notice. See Note #5
    MOV32   R2, OS_KA_BASEPRI_Boundary                          ; Set BASEPRI priority level required for exception preemption
    LDR     R1, [R2]
    MSR     BASEPRI