Unity实现多旋翼无人机的模拟飞行（物理引擎）

内容简介

最近在用Unity实现无人机的模拟飞行，但发现站里基本没有完整介绍如何实现该功能的博客，因时间紧迫，就自己简单做了一个仿真（不是完全按照现实物理情景来做，即通过各个螺旋桨旋转产生力带动机体飞行）。下面我会简述完全按现实物理情景实现模拟飞行，并详细描述我自己做的模拟飞行（不完全仿真），给各位提供参考。

现实物理情景的实现——简述（以四旋翼无人机为例）

因为我没有实现1：1仿真，所以这里只介绍思路，希望能给到读者一点启发。

1. 构建一个四旋翼无人机模型（可以网上下载。或用Maya等建一个）
2. 将模型设置为Rigidbody和BoxCollider（即实现一个物理模型，记得要先Create一个Plane承住你的模型）
3. 给四个螺旋桨各写一个脚本，各产生一个向上的力
4. 通过螺旋桨产生的升力即可带动模型飞行，通过控制不同螺旋桨产生升力的不同，即可实现无人机的各种飞行姿态（这步是最难的，也最花时间）

简化物理情景的实现——详述（以四旋翼无人机为例）

背景：上面的现实模拟最麻烦之处在于要对四个螺旋桨（电机）实现控制并达到平衡，太麻烦了，调试要很久，网上又没有现成的代码（至少免费的我没有发现）。所以我自己简化了一下模型，并实现所需功能。
思路：简化模型的区别在于我不用四个螺旋桨（电机）来各自产生升力，形成合力来带动机体。而是直接将力加在机身上，即跳过了前面那一步，直接用合力来实现无人机的飞行。
实现步骤：以下为实现步骤，考虑到网上好像没有相关的博客和视频教程，我会尽量详细来叙述，所以会有点多。

1.导入一个无人机模型，并给整体设置Rigidbody和BoxCollider（注意最好Collider设成和模型差不多大）。

2. 写脚本1(Plane_Text)（总共需要写两个脚本，记为脚本1和脚本2），脚本1使其产生力带动机体运动

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using System.IO.Pipes;
using System.Runtime.CompilerServices;
using System.Security.Cryptography.X509Certificates;
using UnityEngine;
using UnityEngine.UI;

public class Plane_Text : MonoBehaviour
{
   
	private Rigidbody m_Rigidbody;
	public float speed = 5;
	public float angle = 0;
	private float x, y, z;
	public Transform target;
	
	void Start()
	{
   
		m_Rigidbody = gameObject.GetComponent<Rigidbody>();//获取组件
	}

	
	void Update()
	{
   
		var vec = new Vector3(x, y, z);
		m_Rigidbody.AddForce(vec * speed, ForceMode.Force);//无人机朝vec向量方向运动，至于vec的取值由下面各个按键确定
		/*******无人机飞机控制*********/
		/*******W加油门（上升）；S减油门（下降）；A左转；D右转*********/
		if (Input.GetKeyUp(KeyCode.W))
			speed++;
		if (Input.GetKeyDown(KeyCode.W))
			x = 0;y = 1;z =