基于unity无人机3D仿真《一》实现无人机的模型的制作、运动学关系、姿态角等;实现无人机各种姿态运动。
一、目前的效果
二、无人机模型
制作软件:maya
模型结构:
三、开发平台
unity2017 + VS2019 + C#
四、无人机模型及控制规律
飞行姿态控制
高度控制:
俯仰控制:绕无人机自身y轴运动(前后)
横滚控制:绕无人机自身x轴运动(左右)
偏航控制:绕无人机自身z轴运动(自旋)
无人机坐标系与世界坐标系的对应关系
x(uav) = z(world)
y(uav) = x(world)
z(uav)= y(world)
四电机拉力:
F1、F2、F3、F4
无人机控制规律:
五、无人机控制脚本
UAV_1_power:脚本
(1)四个电机的拉力
static public float F1 = 0.0f;//无人机电机1的拉力
static public float F2 = 0.0f;//无人机电机2的拉力
static public float F3 = 0.0f;//无人机电机3的拉力
static public float F4 = 0.0f;//无人机电机4的拉力
(2)更新标志
static public bool update_xyz_flag = false;//更新xyz的加速度、速度、位移的标志
static public bool update_angle_flag = false;//更新角度的加速度、速度、角度的标志
static public bool update_move_flag = false;//更新无人机的位置,在更新xyz后设置标志位
static public bool update_rotate_flag = false;//更新无人机的姿态角,在更新角度后设置标志位
(3)四个电机的转速
static public float motor_1_speed = 0.0f;//无人机电机1的转速
static public float motor_2_speed = 0.0f;//无人机电机2的转速
static public float motor_3_speed = 0.0f;//无人机电机3的转速
static public float motor_4_speed = 0.0f;//无人机电机4的转速
(4)电机属性差异(可利用此对电机对无人机的影响)
private flo