基于unity无人机3D仿真《一》

基于unity无人机3D仿真《一》实现无人机的模型的制作、运动学关系、姿态角等；实现无人机各种姿态运动。

一、目前的效果

二、无人机模型

制作软件：maya

模型结构：

三、开发平台

unity2017 + VS2019 + C#

四、无人机模型及控制规律

飞行姿态控制
高度控制：
俯仰控制：绕无人机自身y轴运动（前后）
横滚控制：绕无人机自身x轴运动（左右）
偏航控制：绕无人机自身z轴运动（自旋）

无人机坐标系与世界坐标系的对应关系
x（uav） = z（world）
y（uav） = x（world）
z（uav）= y（world）

四电机拉力：
F1、F2、F3、F4

无人机控制规律：

五、无人机控制脚本

UAV_1_power:脚本
（1）四个电机的拉力

 static public float F1 = 0.0f;//无人机电机1的拉力
 static public float F2 = 0.0f;//无人机电机2的拉力
 static public float F3 = 0.0f;//无人机电机3的拉力
 static public float F4 = 0.0f;//无人机电机4的拉力

（2）更新标志

static public bool update_xyz_flag = false;//更新xyz的加速度、速度、位移的标志
static public bool update_angle_flag = false;//更新角度的加速度、速度、角度的标志
static public bool update_move_flag = false;//更新无人机的位置，在更新xyz后设置标志位
static public bool update_rotate_flag = false;//更新无人机的姿态角，在更新角度后设置标志位

（3）四个电机的转速

static public float motor_1_speed = 0.0f;//无人机电机1的转速
static public float motor_2_speed = 0.0f;//无人机电机2的转速
static public float motor_3_speed = 0.0f;//无人机电机3的转速
static public float motor_4_speed = 0.0f;//无人机电机4的转速

（4）电机属性差异（可利用此对电机对无人机的影响)

private flo