webots仿真建模心得

webots仿真建模心得

1、建模
webots是一款十分强大的仿真软件，里面自带各种demo，包含机械臂、导航小车等等一系列当前主流的机器人平台。
我也是因为项目需要，才接触到这一款仿真软件，然后学习的过程中发现，关于他的资料少之又少，官网只有两版用户手册。不过B站还是有一些up主讲解一些基础操作。如果有想学习一些基础操作的朋友可以去B站关注‘东北大学Action实验室’这个up主，他讲的入门知识还是挺详细的。

本贴针对的是其它类型的模型导入问题：soliworks的3D模型导入进webots

以我所做的项目为例：麦克纳母轮全向移动平台

1、导入主体（Robot-body）：导入后得节点为transform节点，此时应该修改为Robot节点，并将其改名为body。

2、导入轮子（wheel）：同理，所有从外导入得节点均为transform节点，在这里我们要将它修改为solid节点，同样将其该名称以示区分。
注意：从外界导入的节点均是以全局坐标系为参考系。因此，我们需要进行合适的平移或者旋转变换，来达到我们所想要的位置坐标系。（导入其他节点也是如此）

3、导入roller节点：导入操作同上。值得注意的是，在调整其坐标系的时候，一定要注意它是关于其自身的坐标系所进行的旋转，而且每一个roller所