fast-planner读取不到真实地图

最新推荐文章于 2024-04-10 23:25:28 发布
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分类专栏： 路径规划 文章标签： ubuntu linux
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版权

fast-planner读取不到真实地图

问题描述

系统环境：Ubuntu16.04
硬件：双目相机intel D435i，机载电脑intel NUC
最终目标是实现视觉惯性导航的无人机自主飞行。

之前已经使用d435i跑通了vins-mono，跑通了fast-planner，但是在fast-planner打开的rviz窗口中，显示不到相机采集到的实际地图环境。
前期过程参考了

从零实现vins-mono+fast-planner+M100无人机实验在现实场景中的应用

解决过程

通过观察，在vins的终端中有这样的一段提示：
Client [/fast_planner_node] wants topic /vins_estimator/point_cloud to have datatype/md5sum [sensor_msgs/PointCloud2/1158d486dd51d683ce2f1be655c3c181], but our version has [sensor_msgs/PointCloud/d8e9c3f5afbdd8a130fd1d2763945fca]. Dropping connection.

Client [/fast_planner_node] wants topic /vins_estimator/point_cloud to have datatype/md5sum [sensor_msgs/PointCloud2/1158d486dd51d683ce2f1be655c3c181], but our version has [sensor_msgs/PointCl
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深入解读Fast-Planner算法看这一篇就够！（含Ubuntu20.04 + Ros noetic 环境下 Fast-planner 算法仿真环境的配置与真机效果演示。）
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08-28 6016
学习Fast-Planner必读文章，本文包含了论文解读、仿真环境配置、真机测试的详细步骤与问题解答，此文是笔者对于Fast-Planner算法理解的叙述与仿真的记录，所有内容皆是原创，假设论文解读已超过万字，所有内容都是笔者一个一个敲出来的，希望对大家理解Fast-Planner算法能够有所帮助。
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fast-planner
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Fast-planner是一种快速规划器，它是用于解决实时规划问题的计算工具。 快速规划器有很多应用领域，其中包括机器人路径规划、无人车导航、物流运输和航班调度等。它的主要目标是使规划过程能够在有限的时间内得到解决，以满足实时性要求。 与传统的规划方法相比，Fast-planner具有更高的执行效率和速度。它采用了一些优化算法和技术来加速规划过程，以便快速生成最佳路径或计划。 Fast-planner的工作原理是基于搜索算法，其中包括A*算法、D*算法和RRT（Rapidly-exploring Random Trees）等。这些算法能够快速搜索解空间并找到最优解。它还利用启发式函数来评估和指导搜索过程，以加快求解过程。 Fast-planner还可以与传感器和地图数据集成，以便更好地理解环境并生成更准确的路径或计划。例如，它可以结合激光雷达、相机和GPS等传感器数据，并使用SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）技术来构建周围环境的地图。 总的来说，Fast-planner是一种针对实时规划问题的高效计算工具。它通过应用优化算法和与传感器数据集成，能够在有限的时间内生成最佳路径或计划，满足实时性要求。

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