realsense moveit生成octomap错误：‘Client [/move_group] wants topic /camera/color/image_raw to have dataty

在做利用moveit的3D视觉模块加载realsense的点云话题生成octomap工作中遇到了如下图的错误：

问题在于moveit3D模块加载的话题类型是sensor_msgs/Image，而不是sensor_msgs/PointCloud2类型的话题；但是查看了realsense的所有话题没有发现有sensor_msgs/PointCloud2的话题，在查阅了资料后想到可能是realsense的点云话题初始默认为不发布；在rs_camera.launch文件找到了如下的内容：

<arg name="enable_pointcloud"         default="false"/>

将enable_pointcloud的默认值default修改为"true"，终端重新运行rs_camera.launch文件，便可以找到相机发布的点云话题/camera/depth/color/points 。