ROS 学习笔记（6）—— 客户端 Client 的编程实现

最新推荐文章于 2022-04-12 21:09:44 发布

AGOLK

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分类专栏： ROS 文章标签：自动驾驶人工智能机器学习

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客户端 Client 的编程实现

1、模型
2、编程实现

1、模型

在这里插入图片描述

2、编程实现

步骤一：创建新的功能包

回到/catkin_ws/src文件夹下，创建一个新的功能包，名为learning_service：

catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs turtlesim geometry_msgs

步骤二：编写 cpp 代码

在/catkin_ws/src/learning_service/src/目录下新建turtle_spawn.cpp文件，把以下代码复制进去：

/**
 * 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn
 */

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
	ros::init(argc, argv, "turtle_spawn");

    // 创建节点句柄
	ros::NodeHandle node;

    // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
	ros::service::waitForService("/spawn");
	ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");

    // 初始化turtlesim::Spawn的请求数据
	turtlesim::Spawn srv;
	srv.request.x = 2.0;
	srv.request.y = 2.0;
	srv.request.name = "turtle2";

    // 请求服务调用
	ROS_INFO("Call service to spwan turtle[x:%0.6f, y:%0.6f, name:%s]", 
			 srv.request.x, srv.request.y, srv.request.name.c_str());

	add_turtle.call(srv);

	// 显示服务调用结果
	ROS_INFO("Spwan turtle successfully [name:%s]", srv.response.name.c_str());

	return 0;
};

步骤三：配置 CMakeLists.txt 的编译规则

与之前一样，需要配置 CMakeLists.txt 的编译规则:

add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp) 
target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})

在这里插入图片描述

步骤四：编译并运行

在catkin_ws文件夹下，输入catkin_make命令进行编译，在/catkin_ws/devel/lib/learning_service目录下可以看到turtle_spawn文件，说明编译成功。

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_service turtle_spawn

1、如果提示[rospack] Error: package 'learning_service' not found意思是你没有修改环境变量，需要先输入source catkin_ws/devel/setup.bash命令后，在运行一次rosrun learning_service turtle_spawn命令。

2、如果已经修改过环境变量，并且可以找到功能包对应的可执行文件，然而执行rosrun命令时也无法自动补全功能包名称，这个时候执行一遍rospack list命令即可。

看到以下效果证明已经成功：
在这里插入图片描述