dex-net 复现(virtualenv)

参考：机器人抓取网络Dex-Net 2.0程序的下载安装与配置

本机环境：Ubuntu16.04，ROS Kinetic，CUDA9.0，Python2.7（虽然官方教程说可以使用Python3.5,但是由于需要使用ROS控制实际的机器人，而且网上又说ROS只支持Python2.x，同时后期遇到相关与ROS有关的模块，Python3.5编译有点问题，故重返使用Python2.7）。

 一　virtualenv

通过pip安装virtualenv：

pip install virtualenv -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

    测试安装:

virtualenv --version
# 或者
通过 pip list 查看是否安装成功

创建虚拟环境： $ virtualenv -p /usr/bin/python2.7 dexnet-2.7.9.2
　　　　　　　　virtualenv -p /usr/bin/python3 py3env

启动虚拟环境： $ source dexnet-2.7.9.2/bin/activate

退出虚拟环境： $ deactivate

删除虚拟环境： $ sudo rm -rf dexnet-2.7.9.2

       将会在当前的目录中创建一个名my_project_env的文件夹，这是一个独立的python运行环境，包含了Python可执行文件， 以及 pip 库的一份拷贝，这样就能安装其他包了，不过已经安装到系统Python环境中的所有第三方包都不会复制过来，这样，我们就得到了一个不带任何第三方包的“干净”的Python运行环境来。

成功！

二　ros安装：

ros安装

三　环境搭建：

启动虚拟环境：

source dexnet-2.7.9.2/bin/activate

pip install numpy scipy matplotlib tensorflow-gpu opencv-python scikit-image scikit-learn pillow argparse tensorflow-tensorboard -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

 这一步在opencv哪里报错，所以先把其他的一个一个下载好。

opencv-python报错：

 于是规定了一下具体版本：

pip install opencv-python==4.3.0.38 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

还是报一样的错， 想着可能是版本问题，降低版本，选择列常用的3.4.5版本：

pip install opencv-python==3.4.5.20 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

 成功！

四　创建ros工作空间

在一个文件夹下，如下操作：

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws/
mkdir src

五　开始运行代码

参考：机器人抓取网络Dex-Net 2.0程序的下载安装与配置      

       创建工作空间，进入工作空间的src目录执行下面代码下载Dex-Net 2.0代码，并执行install.sh脚本下载相应功能包，cpu 还是 gpu，以及python（仅仅进行仿真）或ros（需要控制实际机器人）模式自选。

# cd到刚创建的工作空间中
cd ~/code/catkin_ws/src
git clone https://github.com/BerkeleyAutomation/dex-net.git
# cd到dex-net代码文件目录下
sudo sh install.sh {cpu|gpu} {python|ros}
我选的是gpu，ros模式，所以代码为：
sudo sh install.sh gpu ros

报错：

接收对象中: 100% (717/717), 7.19 MiB | 44.00 KiB/s, 完成.
处理 delta 中: 100% (320/320), 完成.
检查连接... 完成。
install.sh: 71: cd: can't cd to meshpy
python: can't open file 'setup.py': [Errno 2] No such file or directory
install.sh: 103: install.sh: catkin_make: not found
install.sh: 104: install.sh: source: not found
install.sh: 105: cd: can't cd to src/dex-net
python: can't open file 'setup.py': [Errno 2] No such file or directory

原因：没有安装matlab.

成功安装matlab后还是报这个错，找别的解决办法。

发现具体错误为：

/home/heixiazi/code/meshpy/meshpy/meshrender.cpp:4:27: fatal error: boost/numpy.hpp: 没有那个文件或目录

解决：

/usr/bin/ld: cannot found -lboost_python 问题解决_二代红鱼的博客-CSDN博客

查看C语言源代码

#include <boost/numpy.hpp>

　搜索一下 numpy.hpp 与 python.hpp，发现这两个文件都在 /usr/include/boost/ 目录下，所以编译时，如果找不到头文件可以在 g++ 编译器后添加参数 -I/usr/include/boost/python/ 。

 numpy.hpp 在 /usr/include/boost/python 下，所以使用 numpy.hpp 的头文件包含应该是 include <boost/python/numpy.hpp>