两个定时器同时输出PWM控制智能小车

四驱小车PWM输出控制，使用两个定时器同时产生四路PWM输出。

#include "pwm.h"
#include "system.h"

void Tim3_Pwm_Init(void) //定时器3
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
  TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);

  TIM_InternalClockConfig(TIM3);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出的控制权是片上外设
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

  TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
  TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
  TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=100-1;
  TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=720-1;
  TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
  TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStructure);

  TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=0;
  TIM_OC3Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure); //通道3
  TIM_OC4Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure); //通道4

  TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}

void Tim4_Pwm_Init(void) //定时器4
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
  TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);

  TIM_InternalClockConfig(TIM4);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出的控制权是片上外设
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);

  TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
  TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
  TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=100-1;
  TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=720-1;
  TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;
  TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseInitStructure);

  TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=0;
  TIM_OC3Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);//通道3
  TIM_OC4Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);//通道4

  TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);
}

void Motor1_SetSpeed(uint16_t Speed)
{
   if(Speed>0)
  {
    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
    GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
    TIM_SetCompare3(TIM3,Speed);
  }
   else
  {
    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
    GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
    TIM_SetCompare3(TIM3,-Speed);
  }
}

void Motor2_SetSpeed(uint16_t Speed)
{
   if(Speed>0)
  {
    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);
    GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7);
    TIM_SetCompare4(TIM3,Speed);
  }
   else
  {
    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7);
    GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_6);
    TIM_SetCompare4(TIM3,-Speed);
  }
}

void Motor3_SetSpeed(uint16_t Speed)
{
    if(Speed>0)
  {
    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);
    GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_9);
    TIM_SetCompare3(TIM4,Speed);
  }
    else
  {
    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_9);
    GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);
    TIM_SetCompare3(TIM4,-Speed);
  }
}

void Motor4_SetSpeed(uint16_t Speed)
{
    if(Speed>0)
  {
    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_10);
    GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_11);
    TIM_SetCompare4(TIM4,Speed);
  }
   else
  {
    GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_11);
    GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_10);
    TIM_SetCompare4(TIM4,-Speed);
  }
}

原创智能小车控制代码，仅供参考。核心控制板为STM32F103C8T6。